本文主要讲解利用机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)对库卡LBR Med 7 R800进行建模，以及利用模型对其进行正、逆解运算分析，库卡LBR Med 7 R800本体图如下：  首先利用Matlab机器人系统工具箱(Robotics System Toolbox)中的刚体树(rigidbodytree)对机器人进行建模，代码如下： %创建一个机器人刚体树对