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点云上的在线四旋翼轨迹生成和自主导航 摘要 在本文中，我们提出了一种直接在点云上在线生成自主四旋翼飞行安全轨迹的框架。考虑到四旋翼机在未知环境中运行，我们使用三维激光测距仪进行状态估计，同时构建环境的点云图。基于增量构建的点云地图，我们利用KD树中快速最近邻搜索的特性，采用基于采样的路径查找方法，在三维空间中生成具有安全保障的飞行走廊。然后使用在二次约束二次规划（QCQP）中制定的轨迹生成方法