一、背景知识 DMP作为轨迹生成方法的一种，具有诸多优势，如弹簧阻尼二阶系统保证了他可以收敛到目标点，且具有良好的时间和空间上的泛化能力。我最近一直在想为什么该系统可以保证运动轨迹收敛到目标点 g g g，后来看了码农家园的博客以及对照论文中的内容有了一定的理解，下面给出DMP算法详细的收敛性证明。 二、从微分方程的角度出发 利用本科阶段学到的高等数学知识，我们先求解一个微分方程： f ˙