算子可以实现旋转和平移变换的矩阵，如果没有平移只有旋转，则（x1,y1）,(x2,y2)相同为旋转中心，phi1,和phi2为旋转角度,H为得出的变换矩阵（如果有平移，前一个坐标为平移前，后一个为平移后）。旋转角度需要注意的是： 1.当坐标系为如下（左手坐标系） 将phi1设为旋转角度，phi2为0，此时表示顺时针，反之为逆时针。 如果是如下的坐标系，这种情况与上面相反，即将phi2设为旋转