3D视觉(六)：PnP问题（pespective-n-point） PnP问题，是指已知3D点(x, y, z)及其在相机上的投影(u，v)，求解相机位姿变换R、T。 投影方程可表示为： 这里K为相机内参矩阵，是已知的。我们要做的就是，从n对这样的2D-3D对应关系中，恢复出相机姿态变换，即旋转矩阵R和平移向量t。 文章目录 3D视觉(六)：PnP问题（pespective-n-poin