NMPC概述 非线性模型预测控制（Nonlinear Model Predictive Control, NMPC）是一种用于控制非线性系统的高级控制策略。与线性MPC不同，NMPC需要处理系统的非线性特性，这使得优化问题更加复杂。NMPC通常使用迭代优化算法来求解非线性优化问题 NMPC基本原理 NMPC的目标是最小化未来若干个时间步上的目标函数，同时满足系统的动态约束和操作约束。一般的N

本文参考Matlab官方例程实现。 【问题描述】 假设有一台飞行机器人，如下，其位置用表示，速度为，一共有四个推力矢量输入，分别用表示 【数学模型表示】 建立上述机器人的状态空间模型[1]，状态表示为 由模型可得： 【MPC控制】 建立完状态空间表达式，接下来是MPC控制器的实现，相关原理可参考其他博客，在这里使用Matlab工具箱实现。 代价函数：最小化输入量 终端