基于Ziegler-Nlichols 方法的PID参数整定 Ziegler-Nichols方法是基于稳定性分析的PID整定方法。该方法整定比例系数Kp的思想是，首先置Ki=KD=0，然后增加Kp。直至系统开始振荡（即闭环系统极点在jw轴上），再将Kp乘以0.6，即为整定后的比例系数Kp。 整定的计算公式如下： 式中，Km为系统开始振荡时的Kp值，wm为振荡频率。 利用根轨迹法可以确定K