LOAM源代码分析附公式推导 更新日志1. 概述2. 前言3. 准备工作3.1 激光雷达3.2 IMU3.3 坐标变换 4. 插话5. 之MultiScanRegistration5.1 参数配置5.2 话题订阅5.3 IMU数据处理5.4 点云数据处理5.4.1 点云数据5.4.2 近似匀速运动模型5.4.3 特征提取5.4.4 打包IMU数据 5.5发布数据 更新日志 更新日志