中科院自动化所深度强化学习团队联合理想汽车等提出了一种新的基于多模态大语言模型MLLM的自动驾驶闭环规划框架—PlanAgent。该方法以场景的鸟瞰图和基于图的文本提示为输入，利用多模态大语言模型的多模态理解和常识推理能力，进行从场景理解到横向和纵向运动指令生成的层次化推理，并进一步产生规划器所需的指令。在大规模且具有挑战性的nuPlan基准上对该方法进行了测试，实验表明PlanAgent在常规场

1 多模态大语言模型（Multimodal Large Language Models） 模态的定义 模态（modal）是事情经历和发生的方式，我们生活在一个由多种模态(Multimodal)信息构成的世界，包括视觉信息、听觉信息、文本信息、嗅觉信息等MLLMs的定义 由LLM扩展而来具有接收和推理多模态信息能力的模型 2 模型概念区分 跨模态模型单模态大模型多模态模型多模态语言大模型 跨

一、RHO-1：不是所有的token都是必须的 论文地址：https://arxiv.org/pdf/2404.07965.pdf 1. 不是所有token均相等：token损失值的训练动态。 ​ 使用来自OpenWebMath的15B token来持续预训练Tinyllama-1B，每1B token保存一个checkpoint。对于每个checkpoint都评估token级别的loss

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好多读者私信说想了解一下多模态的内容，我这人最大的优点就是听劝...        好，那么好 , 今天开始陆续写点多模态内容，没想好是不是要写个专栏（因为我之前挖的坑太多...），然而还是开了，今天先写点基础做个seed        有想了解一下多模态扫盲的读者，可以自己先看看这篇论文        2311.13165.pdf (arxiv.org)        说是论文其