目录 1 多项式轨迹与Minimun Snap闭式求解原理 2 代码解析 1 多项式轨迹与Minimun Snap闭式求解原理         我们上次说的Minimun Snap，其实我们就在求一个二次函数的最优解：         也就是优化函数在约束下的最小值。         但这是一个渐进最优解而不是解析最优解，是否有一个解析最优解呢？         我们用的形