调试 Mahony 滤波算法的思考 1. 说在前面的2.Mahony滤波算法的核心思想3. 易懂的理解 Mahony 滤波算法的过程4. 其他的一些思考5. 民间 9轴评估板 1. 说在前面的 之前调试基于QMI8658 6轴姿态解算的时候，我对Mahony滤波的认识还比较浅薄。初次的学习和代码的移植让我对四元数、欧拉角、旋转余弦矩阵有了一定的接触。然而，直到我将地磁传感器加入

ref:http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/ Mahony’s Filter in Quaternion Form as Implemented by Madgwick   (code: madgwick_algorithm_c.zip) Madgwick’s 6DOF IMU Filter (wo gyro drift correctio