摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/259297165   关于用ADRC控制无人机的部分真相   Li Jun 控制领域不懂控制的重量级大牛 在2017年，我已经推导出2阶LADRC是一种严格数学意义上的PID与2阶低通滤波器的串级结构，1阶LADRC是PI与1阶低通滤波器的串级结构，完成论文“一种新型抗扰控制方法的研究与应用”并投稿给《控制理论与应用》，

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥 🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。 ⛳️座右铭：行百里者，半于九十。 📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁 目录 💥1 概述 📚2 运行结果 2.1 整体控制框图 2.2 主体仿真模型 2.3  主体控制模块 2.4 有功无功比较图 2.5  使用普通VSG控制的并网电压波形图 2.6 使