文章目录 概述一、定义介绍二、功能作用三、主要内容四、实例演示解释 概述   本届介绍了GTSAM库的gtsam::ISAM2Params类。 一、定义介绍   gtsam::ISAM2Params 是 GTSAM 库中用于配置 ISAM2（Incremental Smoothing and Mapping 2）优化器的参数类。ISAM2 是一种用于大规模非线性优化的增量式