本文中将详细介绍如何使用Ipopt非线性求解器求解带约束的最优化问题，结合给出的带约束的最优化问题示例，给出相应的完整的C++程序，并给出详细的解释和注释，以及编译规则等    一、Ipopt库的安装和测试    本部分内容在之前的文章《Ubuntu20.04安装Ipopt的流程介绍及报错解决方法（亲测简单有效）》中已经详细介绍过了，链接如下：    https://blog.

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非线性优化Ipopt 单精度浮点运算构建 前言 本人使用Ipopt来求解优化MPC控制，对实时性要求较高。为了提高求解效率，尝试构建IPOPT的单精度浮点运算（float）来减少计算量，IPOPT默认是双精度（double）浮点运算。 踩坑记录 以上是官网给出的教程。其中写道在编译时，即./configure的时候，需要添加选项--with-precesion=float,但是按此操作系