0. 简介 高精地图作为自动驾驶中最关键的组成部分，矢量化高精（HD）地图包含有关周围道路元素的详细信息，这对于现代自动驾驶汽车的各项下游任务是至关重要的，例如车辆规划和控制。最近的工作试图直接检测矢量化高精地图，将其作为点集预测任务，从而显著提高了检测性能。然而，这些方法无法分析并且利用预测点之间的内部实例相关性，这阻碍了进一步的发展。《INSIGHTMAPPER: A CLOSER LOOK