版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处 https://www.cnblogs.com/wsg1100 如有错误，欢迎指正。 本文简单介绍如何将 igh 移植到 zephyr、freertos、rtems、rtthread等RTOS ，甚至 windows 上。 ##前言 目前，EtherCAT商用主站有：Acontis、TwinCAT3、KPA、Codesys等，开源EtherCA

BUG1 Undefined symbol Identifier “CLOCK_MONOTONIC” Undefined symbol Identifier “TIMER_ABSTIME” Solution In your main cpp file, add this in the first line: #define _GNU_SOURCE

手边有一套正点原子linux开发板imax6ul，一直在吃灰，周末业余时间无聊，把EtherCAT的开源IGH主站移植到开发板上玩玩儿，搞点事情做。顺便学习研究下EtherCAT总线协议及其对伺服驱动器的运动控制过程。实验很有意思，这里总结下实验过程，分享给有需要的小伙伴。 前言 igh EtherCAT Master是一个用于控制EtherCAT网络的软件模块，它提供了主站功能。主站负

目录 前言 IGH EtherCAT主站介绍 主要特点和功能 使用场景 SOEM 主站介绍 SOEM 的特点和功能 SOEM 的使用场景 IGH 主站 和 SOEM对比 1. 功能和复杂性 2. 资源消耗和移植性 3. 使用场景 EtherCAT 通信原理 EtherCAT主站控制伺服过程  位置规划模式 原点复归模式 PLC与从站伺服驱动器的控制 软件主站与从站

1.查看ASDA的PDO映射 打开ASDA的Delta_ASDA2-E_rev4-00_XML_TSE_20160620.xml文件 修改main.c的pdo部分 2.使能伺服 设置0x6060和0x60C2 for(int i=0;i<3;i++){ecrt_slave_config_sdo8(sc_asda[i], 0x6060, 0, 8);//设置为csp模式ec

最近收到了倍福CX5230控制器，控制器上自带EBUS总线扩展的IO，使用的是CCAT网卡，在控制器上安装preempt-rt Linux系统，再安装IgH。 IgH正常识别到了扩展的IO模块。 运行控制程序，可以正常控制IO输出。

本部分为IgH Master 1.5.2 Documentation 中文翻译 英文原文链接 ：http://www.etherlab.org/en/ethercat/ 原文链接：http://blog.csdn.net/woshidahuaidan2011 作者:woshidahuiadan2011@hotmail.com 第一章 概况 EtherCat-1.5.

1、编译安装内核         参考创龙开发板官方文档，在menuconfig中把gmac设置成M，方便卸载原始gmac驱动，然后加载优化后的实时网卡驱动 2、编译IgH         把IgH主站代码放到开发板上，进行配置编译(配置和编译可以参考网上ubuntu下安装IgH的文章)，如果遇到报错可以参考网上相关解决办法。         编译出 ec_master.ko  ec_sunx

1、编译安装内核         参考创龙开发板官方文档，在menuconfig中把gmac设置成M，方便卸载原始gmac驱动，然后加载优化后的实时网卡驱动 2、编译IgH         把IgH主站代码放到开发板上，进行配置编译(配置和编译可以参考网上ubuntu下安装IgH的文章)，如果遇到报错可以参考网上相关解决办法。         编译出 ec_master.ko  ec_sunx