本文主要是介绍全志A40i PRREMPT-RT Linux平台搭建IgH环境，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1、编译安装内核
参考创龙开发板官方文档，在menuconfig中把gmac设置成M，方便卸载原始gmac驱动，然后加载优化后的实时网卡驱动
2、编译IgH
把IgH主站代码放到开发板上，进行配置编译(配置和编译可以参考网上ubuntu下安装IgH的文章)，如果遇到报错可以参考网上相关解决办法。
编译出 ec_master.ko ec_sunxi.ko, 不过这里不会使用ec_generic.ko驱动文件，这个通用的驱动文件是在TCP/IP协议栈接口之上进行调用的，所以会走TCP/IP协议栈，会影响实时性。下面优化网卡驱动，会在网卡驱动上直接支持IgH接口。
3、实时网卡优化
全志A40i上有gmac和emac，其中emac是使用队列的方式，而非DMA方式发送报文，队列在报文发送多于2包的时候存在阻塞情况，所以这里我们选择使用gmac优化做实时网卡驱动
编译出ec_sunxi实时网卡驱动
4、编写测试demo
在examples添加编写测试程序
5、运行程序
需要先卸载掉系统自带的sunxi-gmac网卡驱动
然后加载加载ec_master驱动
再加载ec_sunxi gmac的实时网卡驱动
加载完成后可以看到正常识别出了2轴伺服。
运行测试程序，正常控制伺服运转
这篇关于全志A40i PRREMPT-RT Linux平台搭建IgH环境的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
