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偏理论，假设情况不易发生 摘要 多智能体强化学习的换道策略，不同的智能体在每一轮学习后交换策略，达到零和博弈。 和谐驾驶仅依赖于单个车辆有限的感知结果来平衡整体和个体效率，奖励机制结合个人效率和整体效率的和谐。 Ⅰ. 简介 自动驾驶不能过分要求速度性能， 考虑单个车辆的厌恶和所在路段的整体交通效率的奖励函数，适当的混合以提高整体的交通效率。 章节安排： 简介 和谐变道的深