前言：     商汤科技在CVPR2018的一篇《GeoNet：Unsupervised Learning of Dense Depth, Optical Flow and Camera Pose》，提出了一种可以联合学习深度、光流和相机姿态的无监督学习框架GeoNet，取得了超越了之前的无监督学习方法并且可与最佳监督学习方法的效果。 相关工作：     理解视频中的3D场景几何是视觉感知领