参考代码：gedepth 出发点与动机 相机的外参告诉了相机在世界坐标系下的位置信息，那么可以用这个外参构建一个地面基础深度作为先验，后续只需要在这个地面基础深度先验基础上添加offset就可以得到结果深度，这样可以极大简化深度估计网络学习的难度，自然深度估计的性能就上去了。先不说这个深度估计的实际效果如何，但是这个将复杂的问题简单化的思路是可以借鉴的。但是这个鲁棒性如何就需要打问号了，BEV感