继续前期FiRa MAC相关介绍，将FiRa UWB MAC层相关细节进一步进行剖析，介绍了UWB技术中最重要的一个点，高精度的距离是怎么获得的，具体使用的测距方法都有哪些，原理又是什么。为后续FiRa UWB MAC的实现进行铺垫。 3、测距方法 3.1 SS-TWR SS-TWR为Single-Sided Two-Way Ranging（SS-TWR，单边双向测距），提供了一种简单

在实现FiRa MAC时需要考虑其兼容性，同时对外部而言，如何证明一个UWB设备是否满足FiRa的规范要求，就需要通过一定的组织对相应的设备进行检测、认证。 为此，FiRa联盟已经建立了国际认证程序，制定了验证待检设备（UWB）是否符合FiRa要求以及测试规范的流程。 对于已发放FiRa Certified标志的产品，表明其已经通过了FiRa行业标准严格测试。 1. FiRa认证计划的概述及

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