激光雷达点云处理特征提取LIO-SAM 之FeatureExtraction实现细节 1. 特征提取实现过程总结1.0 特征提取过程小结1.1 类 `FeatureExtraction` 的整体结构与作用1.2 详细特征提取的过程1. 平滑度计算（`calculateSmoothness()`）2. 标记遮挡点（`markOccludedPoints()`）3. 特征提取（`extractF