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先从路径优化开始学习FastPlanner之B样条曲线平滑路径(一):从拉格朗日插值到B样条曲线
参考B站视频学习 注:我会列出学习他人的博客,但我不涉及具体推导,原理讲解,旨在于理解必须概念后写代码出效果。 给若干点如何获得一条平滑的曲线? 两个方法插值、拟合 插值要经过给定点,拟合不用经过。 经典插值方法:拉格朗日插值法和牛顿插值法。 区别: 拉格朗日插值法 优点 简单易懂: 拉格朗日插值法公式简单直观,易于理解和实现。无需求导: 拉格朗日插值法不需要对函数进行求导,只需知
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