0. 简介 对于视觉而言，如何使用鸟瞰图来完成车道线的识别和标定是非常重要的，对于鸟瞰图来说，其实有很多种，之前读者的博客中也已经提到过《逆透视变换(IPM)多种方式及代码总结》、《IPM 鸟瞰图公式转换与推导》。这个当然内容还是不太详细，对于各位想要复现难度会比较大，这个时候可以看一下《单应矩阵的推导与理解》这篇文章的详细推导。其实只需要知道精确的外参和内参，以及相机的高度，以及期望的W和H（