背景： 在机器人定位、行动规划中建图是一个很重要的工作，只有通过感知器感知到自己在哪、周围有什么；才能为下一步行动作出决策的依据。然而要知道自己在哪，就必须要有一个整体规划和参照也就是所谓的地图。地图相当于是一次规划的绝对坐标构建出了一个空间，你只有在这个空间中才有“在哪”的说法，也就是说所谓的在哪就是想对你所在的空间某一个参考坐标而言的。这个空间的参考坐标可以是一个绝对的世界坐标，也可以

EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors（论文笔记） ESDF欧式符号距离场避碰力估算基于梯度的轨迹优化平滑惩罚障碍惩罚可行性的惩罚数值优化 传统上，基于梯度的规划器依赖于预先构建的ESDF地图来评估梯度大小和方向，并使用数值优化来生成局部最优解。尽管优化程序收敛速度快，但由于预先构

机器人建图算法2.1从栅格占据地图到ESDF地图 前言论文解读示意图说明伪代码说明算法流程 总结 前言 最基础的地图是占据栅格地图Occupancy map，每个格子标明了该位置是否被物体占据。然而对于规划和避障而言，地图中的占据信息是不够的，还需要障碍距离、方向等信息。TSDF和ESDF地图弥补了这个缺陷。 IROS 2010: Improved updating of Eu