原理Ensenso SDK有介绍，这里是代码实现的简易版本。 需要修改serial number ,我的是194224。 使用方法： 将halcon标定板固定在机械臂上，运行代码，移动机械臂，输入机械臂上标定板当前的姿态（重复次数大于5即可） 成功的话，相机参数的link就已经被修改了，此时的坐标系统一为机械臂基座标系。 目前机械臂的移动是我手动控制的，也可以固定某些点输入，自动运行。