ElasticFusion： 1.安装一系列的依赖库 sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev l

一、TUM数据集转为klg格式并运行ElasticFusion 1、下载TUM数据集 下载地址：https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download TUM数据集一共用了三个机器人，记成fr1, fr2, fr3。这三台相机的参数在这里： http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-data

电脑配置是：ubuntu14.04（64位）+GTX1070+CPU（i7） 首先，在已装有SSD目标检测的条件下（此时cuda8.0等都已经装好了）进行的Elasticfusion的安装配置 然后，按照官网 https://github.com/mp3guy/Elasticfusion 1、安装OpenNI2 如果在安装依赖库时找不到库，那么换源在进行。执行最后一步的时候failed