前言 本文是使用汇川SV630N，进行EtherCat通讯，使用转矩模式时，当希望电机反向时电机会报错的一种解决办法。 错误代码 PLC端添加EtherCat轴，并编写控制指令，使用mc轴控指令： 当设定了目标力矩、力矩斜坡以及限制速度后，触发指令块，伺服会驱动电机进行运动。 在电机空载时，反馈的力矩是无法达到目标力矩的，此时给电机添加负载，目标力矩即可达到。 但是，如果向反方向快速拖动，造成