文章摘要 针对动态环境，提出了一种基于实时深度边缘的RGB_D SLAM系统。这个系统与现有的最先进的动态环境方法相比，可以显著地减小跟踪误差。 研究背景与论文工作 导航定位随着相机成本的减小发展越来越快，其中在SLAM系统中扮演者很重要角色的视觉测量仍不成熟。目前最先进的研究方法都是假定环境是静态的，忽略了动态环境中经常出现的人、物等因素的影响。而视觉测量目前主要分为两大阵营，一种是上一篇