APOLLO：lane_borrow_decider代码解读 一、作用：是否产生变道决策二、数据结构三、代码逻辑四、参考链接 一、作用：是否产生变道决策 是否nuge前方静态、低速障碍物），并将决策结果保存到 reference_line_info和mutable_path_decider_status 中。 二、数据结构 定义了一个path_decider_status：（

文章目录 TASK系列解析文章前言PATH_BORROW_DECIDER功能简介PATH_BORROW_DECIDER相关配置PATH_BORROW_DECIDER总体流程PATH_BORROW_DECIDER相关子函数IsNecessaryToBorrowLaneIsBlockingObstacleFarFromIntersectionIsNonmovableObstacleCheckLa