这个类实现了整个投影过程，对应书上10.2.1里面一直到图10-2 还是挺简单的 #ifndef PROJECTION_H#define PROJECTION_H#include "tools/rotation.h"/*** 这个头文件中只有一个内联函数:带畸变的相机投影* inline bool CamProjectionWithDistortion(const T* camera, co