目录 一.前言 二.代码 2.1完整代码 2.2 IMU::Preintegrated介绍 2.3 IMU:Bias介绍 一.前言 这段代码是在某个视觉追踪或SLAM（同时定位与地图构建）系统中创建一个新的地图或地图集的一部分。具体来说，它属于Tracking