参考资料《ISO14229-1》 UDS 0x10 会话控制 DiagnosticSessionControl 会话控制 0x27 安全访问 SecurityAccess 安全访问 0x3101 0x3102 0x3103 例程控制 RoutineControl 一个例程包括三个子例程：例程开始、例程停止和例程结果 例程控制 0x22 读取数据标识符 ReadDataByIden

目录 CanTP 一、主要作用 二、诊断传输流程 CanTP CanTP说起来其实重要也不重要，其本身是设计可以用于CAN的很多传输协议，但是目前基本上也就咱们做诊断的时候用用，不过虽然简单，我们也 讲讲 一、主要作用 CanTp是位于PduR和CanIf之间的一个模块，主要提供以下服务： 1. 分割发送方向上的数据2. 重组接收方向上的数据3. 控制数据流4. 检测分割会

1. 前言 CanTp是PDU路由器和CAN接口模块之间的那个模块。它的主要作用就是对超过8字节或者CAN FD情况下超过64字节的CAN I-PDU进行分段和重组啦。PDU路由器会把AUTOSAR COM和DCM I-PDU放到不同的通信协议上去，具体是用哪个网络系统类型（比如CAN、LIN和FlexRay）来路由，就看I-PDU标识符了。而且PDU路由器还会判断是否需要用到传输协议。最后，如

CanTp接收报文传输过程 一、void CanTp_RxIndication(PduIdType RxPduId, const PduInfoType *PduInfoPtr) Indication of a received I-PDU from a lower layer communication interface module. I.e. CanIf Module calls thi

CanTp接收报文传输过程 一、void CanTp_RxIndication(PduIdType RxPduId, const PduInfoType *PduInfoPtr) Indication of a received I-PDU from a lower layer communication interface module. I.e. CanIf Module calls thi

CanTp发送报文传输过程 CanTp的每一次报文的传输都是从CanTp_Mainfunction根据CanTp的状态进行触发的，后续的所有的状态机跳转基本上都是在CanTp_TxConfirmation中完成的。不排除有特殊的设计直接发送的。 1、子状态为CANTP_IDLE状态时，空循环 2、子状态为CANTP_TRANSMISSION/CANTP_TX_TRANSMISSION_REQ