接上篇内容，继续对CALTag源码进行详细剖析~ 3、 角点检测 为了方便说明，在此将一个自识别标记，也就是上一步骤保留的连通区域，称为一个quad。下面分析一下如何检测quad的四个角点。 首先找到该quad的外接最小矩形bbox, 二值化掩模mask，然后对mask边界加了3个像素的pad，目的是方便后面做形态学闭运算，运算完再去掉pad。然后找出边界轮廓上的点，计算他们的梯度方向，将这