astrapro专题
在ROS2中使用奥比中光（ORBBEC）的AstraPro深度相机
文章目录 0.效果演示及注意事项0.1.效果演示0.2.注意事项 1.下载SDK2.拷贝至自定义目录3.安装各种库4.编译项目5.启动相机节点6.启动rviz26.1.显示深度图6.2.显示彩色图6.3.显示点云6.4.显示着色后的点云6.4.1.RGB与DEPTH没有对齐的原因分析 7.结语 0.效果演示及注意事项 0.1.效果演示 如下图所示，在rviz2中显示彩色图、深
实测 （二）NVIDIA Xavier NX + D435i / 奥比中光Astrapro 相机+ ORB-SLAM 2 + 3 稠密回环建图
开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic 接着上篇，开始orb-slam2稠密回环建图 二、NX + D435i + ORB-SLAM2 稠密回环建图 先上效果图 这里感谢大神提供一个可回环的稠密地图版本： https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 2.1 安装依赖（和orb-s