本文主要是介绍ROS总结——ROS程序包(一),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
创建ROS程序包
本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结,欢迎大家交流学习。
1.catkin程序包组成
程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求:
- 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 ,这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
- 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
- 每个目录下只能有一个程序包,这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。
最简单的程序包如下:
my_package/CMakeLists.txtpackage.xml
2.catkin工作空间中的程序包
开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间,但是也可以单独开发(standalone)catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样:
workspace_folder/ -- WORKSPACEsrc/ -- SOURCE SPACECMakeLists.txt --
这篇关于ROS总结——ROS程序包(一)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!