MATLAB雨刮通风空调模糊器和发电厂电力聚变器卷积神经

本文主要是介绍MATLAB雨刮通风空调模糊器和发电厂电力聚变器卷积神经，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

🎯要点

1. 🎯状态估计和控制：🖊线性卡尔曼滤波弹簧-质量-阻尼器系统状态估计：定义数学差分方程模型、从贝叶斯定律导出卡尔曼滤波器算法 | 🖊扩展卡尔曼滤波非线性角度测量追踪阻尼振动器运动：定义非线性模型、数值计算雅可比行列式 | 🖊无迹卡尔曼滤波弹簧-质量-阻尼器系统状态和参数估计：定义非线性数学模型，计算加权矩阵 | 🖊物体随机移动距离估计：定义动态数学模型，模型噪声协方差矩阵。🎯自适应控制：🖊振荡器的频率识别调整系统频率 | 🖊使用模型参考自适应控制，调控未知负载电机转子，生成方波模拟转子 | 🖊增益调度船舶转向控制：编辑船头动态方程空间状态形式 | 🖊推进器控制航天器的方向：使用参数估计惯性并其输入控制系统 | 🖊基于李亚普诺夫控制的直接自适应。🎯模糊逻辑：🖊模糊控制器：构建模糊推理机 | 🖊雨刮模糊控制器：降雨量选择雨刷速度和间隔 | 🖊离散供暖、通风和空调模糊控制器：根据气温打开供暖系统和空调 | 🖊可调供暖、通风和空调模糊控制器。
2. 🎯卷积神经：🖊几何图形分类识别：生成椭圆和圆形，训练测试算法 | 🖊分类电影预测观众影片选择：创建评级的电影和观众数据库 | 🖊空气涡轮机中的调节器和传感器故障线性模型：创建算法深度学习神经网络，模拟故障检测 | 🖊发电厂基载电力聚变器等离子体不稳定检测：创建动态模型 | 🖊旋转舞蹈分类：使用蓝牙惯性测量单元测量数据，欧拉方程建立矩阵，绘制结果图，四元数显示，深度学习分类识别 | 🖊完形填空：模式识别，句型生成，句子和数字映射，使用长短期记忆识别句子 | 🖊地形导航模型：编辑三维飞行运动方程，绘制飞行器轨迹图，生成地形模型，建立深度学习相机模型，训练地形图像 | 🖊最高投资回报预测：创建股票模型，使用长短期记忆层学习时间序列数据，绘制预测趋势图 | 🖊图像分类：使用AlexNet 网络 | 🖊近地轨道测量：使用开普勒传播生成随机轨道，平面坐标到三维坐标的变换矩阵，计算轨道的偏心率和半长轴。

🍇MATLAB机器人轨迹规划

运动规划的典型层次结构如下：

• 任务规划：设计一组高级目标，例如“去捡起你面前的物体”。
• 路径规划：生成从起点到目标点的可行路径。路径通常由一组连接的航路点组成。
• 轨迹规划：生成一个时间表，说明如何遵循给定位置、速度和加速度等约束的路径。
• 轨迹跟踪：一旦规划了整个轨迹，就需要有一个控制系统能够以足够准确的方式执行轨迹。

在此，我们将假设任务规划器中的一组路径点已经可用，并且我们希望生成一条轨迹，以便机械臂随着时间的推移遵循这些路径点。 我们将研究构建和执行轨迹的各种方法，并探索一些常见的设计权衡。

您首先要做的设计选择之一是是否要生成关节空间或任务空间轨迹。其主要区别在于，任务空间轨迹往往比关节空间轨迹看起来更“自然”，因为末端执行器相对于环境平滑移动，即使关节不是这样。 最大的缺点是，遵循任务空间轨迹比关节空间轨迹更频繁地求解逆运动学 (IK)，这意味着需要更多的计算，尤其是当您的 IK 求解器基于优化时。

无论您选择任务空间还是关节空间轨迹，都有多种方法可以创建随时间插值姿势（或关节配置）的轨迹。我们现在将讨论一些最流行的方法。

梯形速度轨迹是恒定加速度、零加速度和恒定减速度的分段轨迹。 这会产生梯形速度分布，以及“抛物线混合的线性段”(LSPB) 或 s 曲线位置分布。

这种参数化使得它们相对容易根据位置、速度和加速度限制等要求来实施、调整和验证。借助 Robotics System Toolbox，您可以使用 MATLAB 中的 trapveltraj 函数：

计算二维平面运动的梯形速度轨迹示例：

将 trapveltraj 函数与一组给定的 2-D xy 路点结合使用。

wpts = [0 45 15 90 45; 90 45 -45 15 90];

计算给定数量的样本 (501) 的轨迹。 该函数输出轨迹位置 (q)、速度 (qd)、加速度 (qdd)、时间向量 (tvec) 以及使用梯形速度实现航路点的多项式的多项式系数 (pp)

[q,qd,qdd,tvec,pp] = trapveltraj(wpts,501);

绘制 x 和 y 位置的轨迹以及每个路点之间的梯形速度剖面。

subplot(2,1,1)
plot(tvec, q)
xlabel('t')
ylabel('Positions')
legend('X','Y')
subplot(2,1,2)
plot(tvec, qd)
xlabel('t')
ylabel('Velocities')
legend('X','Y')

您还可以验证二维平面中的实际位置。将 q 向量和路径点的单独行绘制为 x 和 y 位置。

figure
plot(q(1,:),q(2,:),'-b',wpts(1,:),wpts(2,:),'or')

或 Simulink 中的 Trapezoidal Velocity Profile Trajectory 模块。

您可以使用不同阶的多项式在两个航路点之间进行插值。实践中最常用的命令是：

• 三次（三阶）- 需要 4 个边界条件：两端的位置和速度
• 五次（五阶）— 需要 6 个边界条件：两端的位置、速度和加速度

借助 Robotics System Toolbox，您可以使用 MATLAB 中的cubicpolytraj 和 quinticpolytraj 函数，

计算二维平面运动的立方轨迹示例：

将cubicpolytraj 函数与给定的一组二维xy 路点结合使用。还给出了航路点的时间点。

wpts = [1 4 4 3 -2 0; 0 1 2 4 3 1];
tpts = 0:5;

指定对轨迹进行采样的时间向量。以比指定时间点更小的间隔进行采样。

tvec = 0:0.01:5;

计算三次轨迹。该函数输出轨迹位置 (q)、速度 (qd)、加速度 (qdd) 和三次多项式的多项式系数 (pp)。

[q, qd, qdd, pp] = cubicpolytraj(wpts, tpts, tvec);

绘制 x 和 y 位置的立方轨迹。将轨迹与每个航路点进行比较。 得到

plot(tvec, q)
hold all
plot(tpts, wpts, 'x')
xlabel('t')
ylabel('Positions')
legend('X-positions','Y-positions')
hold off

您还可以验证二维平面中的实际位置。将 q 向量和路径点的单独行绘制为 x 和 y 位置。

figure
plot(q(1,:),q(2,:),'-b',wpts(1,:),wpts(2,:),'or')
xlabel('X')
ylabel('Y')

或 Simulink 中的多项式轨迹模块。

参阅一：计算思维

参阅二：亚图跨际

这篇关于MATLAB雨刮通风空调模糊器和发电厂电力聚变器卷积神经的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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