本文主要是介绍【linux-IMX6ULL中断配置流程】,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
目录
- 1. Cortex-A7和GIC中断概述
- 1. 1 Cortex-A7中断系统:
- 1. 2 GIC中断控制器简介:
- 2. 中断配置概述
- 3. 底层中断文件配置
- 3.1 对启动文件.s的配置思路
- 3.2 对中断函数配置思路
- 4. 上层中断配置流程
1. Cortex-A7和GIC中断概述
学习IMX6UL的中断处理系统,可以参考STM32的中断系统,并把知识点迁移过来:如下图,IMX6ULL与STM32最大的不同的就是IMX6ULL的中断控制器GIC( general interrupt controller),其他总体思路都是类似的:
但是对于裸机编程而言,没有标准库可以直接调用,因此对于裸机而言,配置中断可分为底层配置,把相关的函数封装完毕,另外一个就是对这些封装好的函数进行调用,这里就和STM32使用标准库类似了
1. 1 Cortex-A7中断系统:
对于Cortex-A7而言,有8个中断系统,但是我们常用的就是复位中断
和IRQ中断
,因此主要了解就是IRQ中断;属于IRQ的中断有很多,我们怎么确定是哪一个类型的的呢?这个判断就是交给下面的GIC中断控制器。
1. 2 GIC中断控制器简介:
GIC控制器负责确定发生了那个中断并报给arm内核,由于目前只关注IRQ中断类型,因此GIC上报给ARM内核的只有IRQ中断类型:GIC中比较重要的点就是中断ID号和SPI中断类型。
重点关注的点1
:就是我们使用的中断ID号是32-1019,但是在IM6ULL中我们使用的只有160个中断,其中前32个我们用不到,因此我实际用到的中断ID号就是32-159
重点关注的点2
:SPI(Shared Peripheral Interrupt)中断类型,所有核共享的中断,比如按键中断、串口中断等等,这些中断所有的 Core 都可以处理,不限定特定 Core。
2. 中断配置概述
配置中断,拿IRQ中断类型来说,分两种情况,第一种情况是底层中断配置,因为是裸机编程,所以底层中断配置有两大类,一类就是启动文件的编写,和系统中断函数的编写;启动文件的编写主要有包含现场保护、CP15协处理器的中断功能编写、GIC中断控制器的编写、系统中断服务函数的调用、恢复现场这几大块;这个系统中断函数不是中断服务函数,中断服务函数属于上层编写,编写完毕并进行注册一就可以的
。而对于系统中断函数则牵扯的就更多,其中就有中断初始化(包括GIC、中断偏移量、中断向量表的初始化)、中断向量表的编写、中断注册函数的编写;
第二种情况就是上层的中断初始化编写,类似于STM32的标准库的中断的处理流程,拿外部输入触发的中断来举例,主要编写的内容就是中断初始化函数和中断服务函数的编写两大块,其中中断初始化函数包括:引脚的模式要配置成中断触发(例如上升沿触发中断)、其次就是使能GIC中断控制器,(底层已经初始化了GIC控制器,但是初始化不等于使能),然后就是调用中断注册函数,对中断服务函数进行注册(实际就是把中断服务函数的地址传到中断向量表中);另外中断服务函数编写我们要处理的程序。
3. 底层中断文件配置
由于这些内容比较复杂,因此这里对整体的思路做一个抽象的概括,相当于掌握大纲,即首先对整个配置流程有一个理解,具体细节的配置要根据代码详细揣摩
3.1 对启动文件.s的配置思路
由于是裸机编程,因此首先就是在启动文件中对各个中断模式进行设置,而对于IMX6ULL而言有7种中断模式,但是我们最关注的是reset_Handler和IRQ_Handler,这里拿IRQ的中断模式进行说明,其他都是类似的,首先就是触发中断,进入到IRQ_Handler函数中:如下伪代码
.global _start
_start:1. 第一步:配置IRQ中断处理函数:ldr pc,=IRQ_Handler /*IRQ中断 */.......
IRQ_Handler:......./*处理过程*/2. 第二步:保护现场3. 第三步:处理CP15协处理器4. 第四步:处理GIC中断控制器5. 第五步:进入到中断服务函数6. 第六步:恢复现场
- 第一步:配置IRQ中断处理函数:
- 第二步:保护现场
- 第三步:处理CP15协处理器
- 第四步:处理GIC中断控制器
- 第五步:进入到中断服务函数
- 第六步:恢复现场
对于启动文件中的编写就是大体如此,其次就是对中断函数的编写:
3.2 对中断函数配置思路
注意,这里的中断函数不是中断服务函数
,中断服务函数是最终的处理函数,我们要先配置好中断函数,这样才能正确进入到中断服务函数;
我们在中断函数中要做的工作主要是包括以下部分:中断初始化(包含初始化GIC中断控制器金设置中断偏移量),中断偏移量的设置,然后就是中断向量表的建立及初始化,其次就是对注册中断服务函数的编写,以便于对中断服务函数进注册;总体思路如下:
中断初始化
:包括:GIC中的初始化,系统中断向量表的初始化,以及中断向量偏移的设置:建立系统中断向量表
:对于IMX6ULL是包含160个中断,可以用一个结构体数组来表示:这个结构体数组包含两部分,第一部分是用来存储中断服务函数的地址,另外一个就是用户参数注册中断服务函数
:编写中断服务注册函数,方便对中断服务函数进行注册,也就是负责给中断向量表写入中断服务函数的地址;中断处理函数
: 系统中断函数是放入启动文件中的函数,这个函数通过中断号直接读取结构体数组中对应的元素,这个元素的第一个参数就是中断服务函数的地址,所以要对中断服务函数进行编写完成后要进行注册,注意的是中断是可以嵌套的:
4. 上层中断配置流程
对于上层而言,中断触发的方式很多,包括GPIO中断出触发、IIC中断触发、UART中断触发等等,这里拿GPIO的外部输入中断配置而言就是分为两步:中断初始化函数的编写和中断分服务函数的编写,其中中断初始化包括:GPIO初始化、GIC使能、对中断服务函数进行注册、GPIO中断使能;对于中断服务函数的编写就是处理中断程序,具体代码如下,比较简单:
/*初始化外部中断————GPIO_18*/void exit_init(void)
{gpio_pin_config_t key_config;IOMUXC_SetPinMux(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18,0);IOMUXC_SetPinConfig(IOMUXC_UART1_CTS_B_GPIO1_IO18,0xF080);key_config.direction=kGPIO_DigitalInput;key_config.interruptMode=kGPIO_IntFallingEdge; //注意这里错误//错误设置成低电平触发:导致按键按下去频繁进入中断//key_config.interruptMode=kGPIO_IntLowLevelkey_config.outputLogic = 1;gpio_init(GPIO1,18,&key_config);GIC_EnableIRQ(GPIO1_Combined_16_31_IRQn);system_register_irqhandler(GPIO1_Combined_16_31_IRQn,gpio1_io18_irqhandler,NULL);gpio_enable_int(GPIO1,18);}
/*中断处理函数*/
void gpio1_io18_irqhandler(unsigned int gicciar,void *param)
{static int status = 0 ;delay(20);if(gpio_pinread(GPIO1,18)==0){status=!status;led_switch(LED0,status);// beep_switch(status);}/* 清除中断标志位*/gpio_clearintflags(GPIO1,18);}
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