RT-thread移植指南-RISC-V

本文主要是介绍RT-thread移植指南-RISC-V，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

RT-thread移植指南-RISC-V

1. 概述

1.1 移植资料参考

1.2 移植开发环境准备

2. 移植步骤

2.1 全局中断开关函数

2.2 线程上下文切换函数

2.3 线程栈的初始化

2.4 时钟节拍的配置

2.5 中断函数（中断时现场保护、中断注册和使能）

2.5.1 interrupt_gcc.S：

2.5.2 中断注册、使能、和分发

2.6 RT-thread启动流程

2.7 配置宏、全局符号的适配

2.7.1 宏适配

2.7.2 全局符号适配

3. SMP移植

3.1 自旋锁

3.2 为不同core准备不同栈

3.3 核间通信ipi中断

3.4 次级cpu的启动代码

3.4.1 rt_hw_secondary_cpu_up()

3.4.2 secondary_cpu_c_start()

3.4.3 rt_hw_secondary_cpu_idle_exec()

4. debug问题及解决

RT-thread移植指南-RISC-V

文档中附件及其完整word资源：https://download.csdn.net/download/ty1121466568/24399940

1. 概述

本文主要记录将RT-thread标准版（v4.0.3）移植到risc-v双核U74的移植内容及其步骤。本文主要目的是记录移植步骤方便有需要者能快速了解移植的几个步骤和工作内容以便快速开展。由于环境和笔者对该系统的了解有限，已有参考的实现该文不再赘述。移植步骤为先将RT-thread在单核环境上跑通，再支持SMP，以便调试问题，提高效率。对于内核部分的移植工作，单核主要参考RT-Thread 已支持的e310，多核主要参考k210的移植。

1.1 移植资料参考

RT-thread 官网含有丰富切详尽的资料，建议先阅读相关文档，再进行下一步动作。这里我们选择移植标准板，故参考文档选择标准版文档。

文档官网：https://www.rt-thread.org/document/site/#/

内核移植章节：https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/porting/porting

SMP移植章节：https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/smp/smp

RT-thread启动流程：https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/basic/basic?id=rt-thread-%e5%90%af%e5%8a%a8%e6%b5%81%e7%a8%8b

1.2 移植开发环境准备

硬件：RISC-V 开发板+jtag工具+串口工具
软件：RISC-V编译环境+sons
代码：国内镜像云：rt-thread: RT-Thread是一个来自中国的开源物联网操作系统，它提供了非常强的可伸缩能力：从一个可以运行在ARM Cortex-M0芯片上的极小内核，到中等的ARM Cortex-M3/4/7系统，甚至是运行于MIPS32、ARM Cortex-A系列处理器上功能丰富系统 - Gitee.comhttps://gitee.com/rtthread/rt-thread/tree/v4.0.3/

2. 移植步骤

本次移植最终目标是将RT-thread标准板移植到双核U74上。通过官方文档和代码可以得出，要想将RT-thread移植到单核U74上，最少工作量为只移植内核+串口（方便调试）。本次移植采用策略为先将RT-thread在单核环境上跑通，再支持SMP，以便调试问题，提高效率。对于此内核部分的移植工作，单核主要参考RT-Thread 已支持的e310，多核主要参考k210的移植。

内核移植工作拆分：

全局中断开关函数
线程上下文切换函数
线程栈的初始化
时钟节拍的配置
中断函数（中断时现场保护、中断注册和使能）
RT-thread启动流程
配置宏、全局符号的适配

2.1 全局中断开关函数

对于U74，这部分代码可以直接使用libcpu/risc-v/common目录下的context_gcc.S已有的相关实现，不再需要重新实现。

2.2 线程上下文切换函数

RT-Thread 的 libcpu 抽象层向下提供了一套统一的 CPU 架构移植接口，这部分接口包含了全局中断开关函数、线程上下文切换函数、时钟节拍的配置和中断函数、Cache 等等内容。下表是 CPU 架构移植需要实现的接口和变量。

libcpu 移植相关 API

函数和变量	描述
rt_base_t rt_hw_interrupt_disable(void);	关闭全局中断
void rt_hw_interrupt_enable(rt_base_t level);	打开全局中断
rt_uint8_t rt_hw_stack_init(void tentry, void parameter, rt_uint8_t stack_addr, void *texit);	线程栈的初始化，内核在线程创建和线程初始化里面会调用这个函数
void rt_hw_context_switch_to(rt_uint32 to);	没有来源线程的上下文切换，在调度器启动第一个线程的时候调用，以及在 signal 里面会调用
void rt_hw_context_switch(rt_uint32 from, rt_uint32 to);	从 from 线程切换到 to 线程，用于线程和线程之间的切换
void rt_hw_context_switch_interrupt(rt_uint32 from, rt_uint32 to);	从 from 线程切换到 to 线程，用于中断里面进行切换的时候使用
rt_uint32_t rt_thread_switch_interrupt_flag;	表示需要在中断里进行切换的标志
rt_uint32_t rt_interrupt_from_thread, rt_interrupt_to_thread;	在线程进行上下文切换时候，用来保存 from 和 to 线程

对于U74，这部分代码可以直接使用libcpu/risc-v/common目录下已有的context_gcc.S相关实现，不再需要重新实现。只需要在rtconfig.h 中定义宏ARCH_CPU_64BIT、ARCH_RISCV_FPU、ARCH_RISCV_FPU_D。

2.3 线程栈的初始化

对于U74，这部分代码可以直接使用libcpu/risc-v/common目录下已有的context_gcc.S相关实现，不再需要重新实现。

2.4 时钟节拍的配置

有了开关全局中断和上下文切换功能的基础，RTOS 就可以进行线程的创建、运行、调度等功能了。有了时钟节拍支持，RT-Thread 可以实现对相同优先级的线程采用时间片轮转的方式来调度，实现定时器功能，实现 rt_thread_delay() 延时函数等等。

libcpu 的移植需要完成的工作，就是确保 rt_tick_increase() 函数会在时钟节拍的中断里被周期性的调用，调用周期取决于 rtconfig.h 的宏 RT_TICK_PER_SECOND 的值。

在 Cortex M 中，实现 SysTick 的中断处理函数即可实现时钟节拍功能。

void SysTick_Handler(void)

{

/* enter interrupt */

rt_interrupt_enter();

rt_tick_increase();

/* leave interrupt */

rt_interrupt_leave();

}

在U74中，在rt_hw_board_init中调用rt_hw_timer_init对cpu定时器初始化，注册中断。在中断中调用rt_tick_increase()执行RTOS的操作并且重新设置定时定时值。

注：RT-thread 有一个小bug，rt_tick_increase()中会调用rt_timer_check函数检查定时器，在rt_timer_check中会判断链表rt_timer_list[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1]是否为空，而timer链表初始化在后续的rt_system_timer_init才执行，故若第一次定时器中断到来前该链表还未初始化，rt_timer_check会将链表错误地检查为不为空，然后进行后续操作，会导致程序挂死，故笔者第一次将cpu timer超时时间设置1s，让第一次timer中断来得晚一些。

/* system tick interrupt */

void handle_m_time_interrupt(int id, void *priv)

{

int hartid = metal_cpu_get_current_hartid();

rt_tick_increase();

metal_cpu_set_mtimecmp(cpu[hartid], metal_cpu_get_mtime(cpu[hartid]) + TICK_COUNT);

}

static void rt_hw_timer_init(void)

{

int hartid = metal_cpu_get_current_hartid();

//FIXME: call rt_tick_increase must after rt_system_timer_init,so set more delay for first time

metal_cpu_set_mtimecmp(cpu[hartid], metal_cpu_get_mtime(cpu[hartid]) + SF_CPU_RTC_TOGGLE_HZ);

// /* enable timer interrupt*/

rt_hw_timer_irq_register(handle_m_time_interrupt, NULL);

rt_hw_timer_irq_enable();

}

2.5 中断函数（中断时现场保护、中断注册和使能）

该部分主要实现进入中断时保存现场（栈极其相关寄存器的值）、中断控制器相关接口提供（plic中断注册和使能）。其中中断注册和使能接口主要是封装freedom-metal中的接口提供给rt-thread使用。所有中断第一入口为trap_entry，中断处理函数实现在libcpu/risc-v相关目录下的interrupt_gcc.S。

2.5.1 interrupt_gcc.S：

在单核情况下，该部分代码主要参考e310目录下interrupt_gcc.S的代码。

在多核情况下，该部分代码主要结合e310、k20目录下interrupt_gcc.S的代码。下面分析代码为多核代码。

该文件的代码主要做如下动作：

进入中断前保存栈信息、fpu寄存器f0-f32、risc-v通用寄存器x1-x32、mstatus、mepc、的值到线程栈中。切换当前栈为cpu 中断栈中（lds文件中预留，各cpu独立）
调用rt_interrupt_enter函数进行中断嵌套计数等操作。
调用自己实现的全局中断处理函数，进行中断分发和处理。在此处笔者调用freedom-metal的__metal_exception_handler函数来处理中断，在该函数中会调用笔者自己实现的中断分发函数（通过freedom-metal的接口注册）。然后在笔者自己的中断分发函数中通过查表通过调用RT-thread 中断注册api注册的中断。（注：freedom-metal的__metal_exception_handler函数使用了__attribute__((interrupt, aligned(128)))宏，该宏编译代码后会自动在该函数前后加入堆栈保持和恢复，和适配的代码冲突，故需要注释掉该宏，手动对堆栈操作。）
调用rt_interrupt_leave函数进行中断嵌套计数等操作。
如果使能了SMP,则调用rt_scheduler_do_irq_switch，该函数主要进行线程调度和切换。（若中断处理函数中需要进行线程调度和切换，会延后到此处进行，主要减小互斥锁等共享资源的占用时间，单核情况下该动作在前面的中断中执行）。
调用rt_hw_context_switch_exit，恢复线程栈中的环境，返回到中断前的状态。

interrupt_gcc.S实现：

2.5.2 中断注册、使能、和分发

cpu的总中断注册由如下代码完成：

/* config interrupt vector*/

asm volatile(

"la t0, trap_entry\n"

"csrw mtvec, t0"

);

中断注册：

/**

* This function will install a interrupt service routine to a interrupt.

* @param vector the interrupt number

* @param handler the interrupt service routine to be installed

* @param param the interrupt service function parameter

* @param name the interrupt name

* @return old handler

rt_isr_handler_t rt_hw_interrupt_install(int vector, rt_isr_handler_t handler,

void *param, const char *name)

{

rt_isr_handler_t old_handler = RT_NULL;

if(vector < MAX_HANDLERS)

{

old_handler = irq_desc[vector].handler;

if (handler != RT_NULL)

{

irq_desc[vector].handler = (rt_isr_handler_t)handler;

irq_desc[vector].param = param;

#ifdef RT_USING_INTERRUPT_INFO

rt_snprintf(irq_desc[vector].name, RT_NAME_MAX - 1, "%s", name);

irq_desc[vector].counter = 0;

#endif

metal_interrupt_register_handler(plic[plic_int_hart], PLIC_EXT_IRQ(vector), handle_m_ext_interrupt, NULL);

}

return old_handler;

}

中断使能：

/**

* This function will mask a interrupt.

* @param vector the interrupt number

void rt_hw_interrupt_mask(int irq)

{

metal_interrupt_disable(plic[plic_int_hart], PLIC_EXT_IRQ(irq));

}

/**

* This function will un-mask a interrupt.

* @param vector the interrupt number

void rt_hw_interrupt_unmask(int irq)

{

metal_interrupt_enable(plic[plic_int_hart], PLIC_EXT_IRQ(irq));

}

中断分发处理：

/**

* This function will be call when external machine-level

* interrupt from PLIC occurred.

static void handle_m_ext_interrupt(int id, void *priv)

{

rt_isr_handler_t isr_func;

rt_uint32_t irq;

void *param;

irq = REVEAL_PLIC_EXT_IRQ(id);

/* get interrupt service routine */

isr_func = irq_desc[irq].handler;

param = irq_desc[irq].param;

/* turn to interrupt service routine */

isr_func(irq, param);

#ifdef RT_USING_INTERRUPT_INFO

irq_desc[irq].counter ++;

#endif

}

2.6 RT-thread启动流程

具体启动流程可见：

https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/basic/basic?id=rt-thread-%e5%90%af%e5%8a%a8%e6%b5%81%e7%a8%8b

启动流程可见下图：

RT-thread 是通过startup_xx.S 来调用entry函数（对于gcc），然后调用rtthread_startup函数，在该函数中大致进行如下动作：

（1）初始化与系统相关的硬件；

（2）初始化系统内核对象，例如定时器、调度器、信号；

（3）创建 main 线程，在 main 线程中对各类模块依次进行初始化；

初始化定时器线程、空闲线程，并启动调度器。

对于笔者而言，由于移植RT-thread是基于之前的一个裸机U74工程，故没有从startup_xx.S启动，而是在之前裸机工程的汇编代码启动main函数处替换为entry函数。

2.7 配置宏、全局符号的适配

2.7.1 宏适配

RT-thread 主要配置宏是在bsp/xxxxx/rtconfig.h文件中。对于移植到U74,主要是在hifi1的配置文件上修改，主要修改栈大小，cpu位宽（ARCH_CPU_64BIT、ARCH_RISCV_FPU、ARCH_RISCV_FPU_D）、系统位宽（RT_ALIGN_SIZE）、SMP支持（RT_USING_SMP）、cpu数量（RT_CPUS_NR）、自带测试框架（使能RT_USING_TC，注释掉FINSH_USING_MSH_ONLY）、等。

注：笔者前期经常遇到cpu执行到某条指令挂死，主要原因就是cpu字长等宏没有定义正确。

配置文件：

2.7.2 全局符号适配

RT-thread 的一些自动初始化功能和组件需要在lds文件中预留符号表位置。RT-thread堆栈功能也依赖lds文件中的堆栈符号定义。

堆适配符号引用示例：

extern void *metal_segment_heap_target_start;

extern void *metal_segment_heap_target_end;

#define HEAP_BEGIN &metal_segment_heap_target_start

#define HEAP_END &metal_segment_heap_target_end

在lds中需要定义的符号：

.text :

{

*(.text.unlikely .text.unlikely.*)

*(.text.startup .text.startup.*)

*(.text .text.*)

*(.gnu.linkonce.t.*)

/* section information for finsh shell */

. = ALIGN(8);

__fsymtab_start = .;

KEEP(*(FSymTab))

__fsymtab_end = .;

. = ALIGN(8);

__vsymtab_start = .;

KEEP(*(VSymTab))

__vsymtab_end = .;

. = ALIGN(8);

__rt_init_start = .;

KEEP(*(SORT(.rti_fn*)))

__rt_init_end = .;

. = ALIGN(8);

/* section information for modules */

. = ALIGN(8);

__rtmsymtab_start = .;

KEEP(*(RTMSymTab))

__rtmsymtab_end = .;

/* section information for utest */

. = ALIGN(8);

__rt_utest_tc_tab_start = .;

KEEP(*(UtestTcTab))

__rt_utest_tc_tab_end = .;

. = ALIGN(8);

_etext = .;

} >ram AT>ram :ram

在上述lds文件定义的符号中，__fsymtab_start，__fsymtab_end，__vsymtab_start, __vsymtab_end主要用于finsh的实现，在finsh_system_init函数中使用；.rti_fn*主要用于RT-thread 启动流程中的自动初始化功能，在INIT_EXPORT宏中使用；__rtmsymtab_start，__rtmsymtab_end主要用于libc模块的支持；__rt_utest_tc_tab_start，__rt_utest_tc_tab_end，UtestTcTab主要用于自带测试框架功能实现，在utest_init，UTEST_TC_EXPORT中使用。

3. SMP移植

参考官方文档，移植SMP主要有如下工作

自旋锁 spinlock
为不同core准备不同栈
核间通信ipi中断
次级cpu的启动代码

3.1 自旋锁

此处参考k20 自旋锁实现，使用GCC自带的原子操作函数__sync_lock_test_and_set(&lock->lock, -1)实现自旋锁。

自旋锁实现如下：

#define atomic_set(ptr, val) (*(volatile typeof(*(ptr))*)(ptr) = val)

#define atomic_read(ptr) (*(volatile typeof(*(ptr))*)(ptr))

#ifndef __riscv_atomic

#error "atomic extension is required."

#endif

#define atomic_add(ptr, inc) __sync_fetch_and_add(ptr, inc)

#define atomic_or(ptr, inc) __sync_fetch_and_or(ptr, inc)

#define atomic_swap(ptr, swp) __sync_lock_test_and_set(ptr, swp)

#define atomic_cas(ptr, cmp, swp) __sync_val_compare_and_swap(ptr, cmp, swp)

typedef struct _spinlock

{

int lock;

} spinlock_t;

static inline int spinlock_trylock(spinlock_t *lock)

{

int res = atomic_swap(&lock->lock, -1);

/* Use memory barrier to keep coherency */

mb();

return res;

}

static inline void spinlock_lock(spinlock_t *lock)

{

while (spinlock_trylock(lock));

}

static inline void spinlock_unlock(spinlock_t *lock)

{

/* Use memory barrier to keep coherency */

mb();

atomic_set(&lock->lock, 0);

asm volatile ("nop");

}

适配到RT-thread api 实现如下：

#include "atomic_support.h"

void rt_hw_spin_lock_init(rt_hw_spinlock_t *lock)

{

((spinlock_t *)lock)->lock = 0;

}

void rt_hw_spin_lock(rt_hw_spinlock_t *lock)

{

spinlock_lock((spinlock_t *)lock);

}

void rt_hw_spin_unlock(rt_hw_spinlock_t *lock)

{

spinlock_unlock((spinlock_t *)lock);

}

3.2 为不同core准备不同栈

多核情况下，不同core有不同中断函数栈，需在lds中分配。

__STACKSIZE__ = DEFINED(__STACKSIZE__) ? __STACKSIZE__ : 40M;

PROVIDE(__STACKSIZE__ = __STACKSIZE__);

.stack :

{

PROVIDE(metal_segment_stack_begin = .);

__stack_start__ = .;

. += __STACKSIZE__;

__stack_cpu0 = .;

. += __STACKSIZE__;

__stack_cpu1 = .;

PROVIDE(metal_segment_stack_end = .);

} >ram AT>ram :ram

对于启动函数和中断函数，不同cpu需要使用不同栈。

中断函数中：

/* switch interrupt stack of current cpu */

la sp, __stack_start__

addi t1, t0, 1

la t2, __STACKSIZE__

mul t1, t1, t2

add sp, sp, t1 /* sp = (cpuid + 1) * __STACKSIZE__ + __stack_start__ */

线程切换汇编文件libcpu/risc-v/commoncontex_gcc.S中，修改li t2, __STACKSIZE__为la t2, __STACKSIZE__ (注：此处为rt-thread riscv架构cpu的公共函数，理应不修改此处，但这里实现为主要适配k20，这个符号在头文件中进行宏定义和lds文件中进行符号定义，笔者觉得该符号定义过于冗余，故进行修改，只使用lds文件中的符号即可)

#ifdef RT_USING_SMP

#ifdef RT_USING_SIGNALS

mv a0, sp

csrr t0, mhartid

/* switch interrupt stack of current cpu */

la sp, __stack_start__

addi t1, t0, 1

la t2, __STACKSIZE__

mul t1, t1, t2

add sp, sp, t1 /* sp = (cpuid + 1) * __STACKSIZE__ + __stack_start__ */

call rt_signal_check

mv sp, a0

#endif

3.3 核间通信ipi中断

SMP调度需要核间通信，调整其他cpu进行任务调度。U74 ipi使用的是clint

的软件中断。

其ipi中断注册实现如下：

void rt_hw_ipi_irq_enable(void)

{

int hartid = metal_cpu_get_current_hartid();

metal_interrupt_enable(cpu_sw_ipi_intr[hartid], metal_cpu_software_get_interrupt_id(cpu[hartid]));

return 0;

}

void rt_hw_ipi_irq_disable(void)

{

int hartid = metal_cpu_get_current_hartid();

metal_interrupt_disable(cpu_sw_ipi_intr[hartid], metal_cpu_software_get_interrupt_id(cpu[hartid]));

return 0;

}

void rt_hw_ipi_handler_install(int ipi_vector, rt_isr_handler_t ipi_isr_handler)

{

/* note: ipi_vector maybe different with irq_vector */

int hartid = metal_cpu_get_current_hartid();

metal_interrupt_register_handler(cpu_sw_ipi_intr[hartid], metal_cpu_software_get_interrupt_id(cpu[hartid]), ipi_isr_handler, (void*)NULL);

}

ipi中断处理函数：

void handle_hw_ipi_interrupt(int vector, void *param)

{

int hartid = metal_cpu_get_current_hartid();

metal_cpu_software_clear_ipi(cpu[hartid], hartid);

rt_scheduler_ipi_handler(vector, param);

}

void rt_scheduler_ipi_handler(int vector, void *param)

{

rt_schedule();

}

ipi 发送函数：

void rt_hw_ipi_send(int ipi_vector, unsigned int cpu_mask)

{

int idx;

for (idx = 0; idx < RT_CPUS_NR; idx ++)

{

if (cpu_mask & (1 << idx))

{

metal_cpu_software_set_ipi(cpu[idx] ,idx);

}

3.4 次级cpu的启动代码

按照文档，内核开发者需要提供以下三个函数：

rt_hw_secondary_cpu_up(), 该函数设置次级 CPU 的启动入口地址为 secondary_cpu_start ，加电启动其它 CPU 核心；
secondary_cpu_c_start(), 该函数用来初始化单个次级 CPU ，主要包括初始化中断控制器接口，设置中断向量表，以及当前 CPU 的 tick 中断。最后获取内核自旋锁 _cpus_lock ，并调用函数 rt_system_scheduler_start() 开启当前 CPU 的任务调度器；
rt_hw_secondary_cpu_idle_exec(), 该函数被次级 CPU 的 idle 线程循环调用，可用来做功耗相关的处理。

上述三个函数定义在文件 drivers/platsmp.c 中。其中，只有函数 rt_hw_secondary_cpu_up() 的功能实现与芯片密切相关，需要移植者根据芯片特性提供。如果芯片使用的不是 GIC 中断控制器和 Generic Timer 定时器，那么同样需要重新实现函数 secondary_cpu_c_start()。

3.4.1 rt_hw_secondary_cpu_up()

该函数用于启动次级cpu。未执行该函数前，次级cpu处于暂停状态。暂停和启动次级cpu有两种方案：a. 次级cpu轮询判断clint的MIP_MSIP，主cpu通过发送ipi启动次级cpu；b. 次级cpu轮询全局变量，为指定值时启动

这里笔者没有采用发送ipi中断的方式启动，因为RT-thread可能在执行启动次级cpu函数前就发送ipi中断了，影响启动时序。

次级cpu启动函数：

void rt_hw_secondary_cpu_up(void)

{

mb();

secondary_boot_flag = 0xa55a;

}

次级cpu暂停并和恢复实现：

secondary_main:

addi sp, sp, -16

#if __riscv_xlen == 32

sw ra, 4(sp)

#else

sd ra, 8(sp)

#endif

csrr t0, mhartid

la t1, __metal_boot_hart

beq t0, t1, 2f

secondary_cpu_entry:

la a0, secondary_boot_flag

ld a0, 0(a0)

li a1, 0xa55a

//beq a0, a1, 1f

beq a0, a1, .enter_secondary_cpu_c_start

j secondary_cpu_entry

.enter_secondary_cpu_c_start:

call secondary_cpu_c_start

call entry

在上述实现中，判断当前cpu id是否是定义的启动cpu，如果是则进入entry函数进而进入RT-thread 启动流程，否则改cpu为次级cpu，在此处循环，直到主cpu调用rt_hw_secondary_cpu_up函数启动次级cpu。

void rt_hw_ipi_send(int ipi_vector, unsigned int cpu_mask)

{

int idx;

for (idx = 0; idx < RT_CPUS_NR; idx ++)

{

if (cpu_mask & (1 << idx))

{

metal_cpu_software_set_ipi(cpu[idx] ,idx);

}

3.4.2 secondary_cpu_c_start()

secondary_cpu_c_start()实现如下：

void secondary_cpu_c_start(void)

{

int hartid = metal_cpu_get_current_hartid();

rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);

/* initialize interrupt controller */

rt_hw_secondary_interrupt_init();

/* install IPI handle */

/*note: in smp, to prevent the deadlock, shouled clear ipi before enable interrupt */

rt_hw_ipi_irq_disable();

metal_cpu_software_clear_ipi(cpu[hartid], hartid);

rt_hw_ipi_handler_install(RT_SCHEDULE_IPI, handle_hw_ipi_interrupt);

rt_hw_ipi_irq_enable();

rt_hw_timer_init();

rt_system_scheduler_start();

}

注：此处打开ipi中断前之所以进行disable和clear操作是为了防止在进入该函数前ipi中断已置位，在这种情况下使能中断后会直接进入ipi中断处理函数，而ipi中断处理函数会进行线程调度，会获取自旋锁_cpus_lock，导致死锁。此处的自旋锁会在后续rt_hw_context_switch_to函数切换线程时调用rt_cpus_lock_status_restore函数解锁。

3.4.3 rt_hw_secondary_cpu_idle_exec()

rt_hw_secondary_cpu_idle_exec()函数主要实现次级cpu空闲任务，其实现如下：

void rt_hw_secondary_cpu_idle_exec(void)

{

asm volatile ("wfi");

}

4. debug问题及解决

cpu执行到某条指令就挂死，进入异常handle：

在移植过程中，遇到几个cpu执行到某条指令就挂死的问题，例ld、sd指令。这里进行汇总。一般出现该问题都是该条汇编指令的64位，而指令操作的对象内存没有对齐到64bit，导致指令异常。在本次移植中，对于该类型问题进行了如下修复动作：

在rtconfig.h中定义了宏ARCH_CPU_64BIT、ARCH_RISCV_FPU、ARCH_RISCV_FPU_D；
在rtconfig.h中定义宏：#define RT_ALIGN_SIZE 8，该宏未对齐到cpu字长会导致内置线程栈地址不对齐，进而导致指令错误；
在lds文件中，对于代码段中的一些符号起始地址进行对齐：. = ALIGN(8)，若未对齐，同样会寻址错误，该原理对其他数据段同样适用；

RT-thread 挂死在第一次定时器中断rt_tick_increase()函数中：

RT-thread有一个小bug，rt_tick_increase()中会调用rt_timer_check函数检查定时器，在rt_timer_check中会判断链表rt_timer_list[RT_TIMER_SKIP_LIST_LEVEL - 1]是否为空，而timer链表初始化在后续的rt_system_timer_init才执行，故若第一次定时器中断到来前该链表还未初始化，rt_timer_check会将链表错误地检查为不为空，然后进行后续操作，会导致程序挂死，故笔者第一次将cpu timer超时时间设置1s，让第一次timer中断来得晚一些。