关联系统-电动助力转向系统EPS

2024-04-29 21:52

本文主要是介绍关联系统-电动助力转向系统EPS,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

整车转向原理

在讲述EPS之前,需要先了解一下整车的转向原理:
在这里插入图片描述
如上图所示:
驾驶员转动方向盘,会同步带动转向轴转动,转向轴上安装有TAS传感器,可以检测转角扭矩信息,该信息与车速信息同时输入到电子控制单元ECU。ECU根据这些输入信息,确定助力转矩的大小和方向,来选定电动机的电流和转动方向,调整转向辅助动力的大小。电动机的转矩通过减速机构减速增矩后,加在汽车的转向机构上。转向力通过转向管柱传递给转向器,转向器将转向力由圆周运动转换为直线运动,通过转向横拉杆作用于转向轮,实现车辆转向

电动助力转向系统EPS

电动助力转向系统EPS,其原理是根据车速以及驾驶员输入的转向角度及扭矩信息,对驾驶员施加的转向力进行增益,从而帮助驾驶员更好的控制车辆。根据助力电机装配的位置不同,EPS可分为转向柱助力式(C-EPS)、小齿轮助力式(P-EPS)、双小齿轮助力式(DP-EPS)、齿条助力式(R-EPS)

C-EPS

C-EPS的电机和减速器布置在转向管柱上,电机的转矩和驾驶员的转矩共同转动转向管柱,并通过中间轴、小齿轮传递给齿条,实现助力。C-EPS适用于助力需求小的紧凑型车型;电机布置距离方向盘近,所以易将振动传递到方向盘上。
在这里插入图片描述

P-EPS

P-EPS的电机布置在小齿轮和齿条啮合处。系统结构紧凑,适用于助力需求不大的小型车。
在这里插入图片描述

DP-EPS

DP-EPS也叫双小齿轮助力转向系统EPS(Dual Pinion EPS),增加一套电机驱动的齿轮轴,优点是相比上述结构,静谧性更好,同时能够提供更大的助力,且电机作用于齿条上,对于电机扭矩波动,手感受到的影响更小,适用于中高端车型。
在这里插入图片描述

R-EPS

R-EPS指齿条平行式,将电机直接布置在齿条上。适合于助力需求大的中大型车辆,一般通过滚珠丝杆和皮带将电机助力传到齿条上
在这里插入图片描述

EPS基本功能

随速助力

在这里插入图片描述

EPS接收方向盘手力矩及车速信息,计算所需助力大小,完成助力。实际操作时,EPS会考虑手感来标定对应助力曲线

回正控制

当释放方向盘时,由于机械摩擦作用,导致方向盘不能按照驾驶员的意愿回到中间位置,此时需要EPS会提供一个辅助回正的力矩,帮助方向盘自动回正,此力矩根据车速、方向盘力矩、方向盘转速及位置综合判断

阻尼控制

为了保证方向盘稳定,加入阻尼补偿,防止在高速情况下由于驾驶员脱手出现方向盘震荡。阻尼补偿值根据方向盘转速及当前车速综合判断

软止点

在这里插入图片描述
软止点,其功能是在齿条行程末端降低助力扭矩,从而在极限位置保护电机,减轻噪音

摩擦补偿

摩擦补偿主要是补偿转向机构之间摩擦力,EPS会根据车速和方向盘扭矩施加一个额外的助力用于抵消摩擦力

惯量补偿

惯量补偿主要是补偿电机的转动惯量,防止电机的转动惯量影响转向手感

相位补偿

EPS助力大小是基于当前速度及方向盘手力矩计算的,若EPS对车速或手力矩的信号响应存在延迟,则会出现相位差,助力大小就会不匹配,加入相位补偿,可提升EPS的响应能力

侧向干扰补偿

当汽车在倾斜道路上行驶或有侧向风时,用户需要不断施加转向力矩,以使车辆保持正确方向。该功能工作原理是车辆在直行过程当中检测到扭矩传感器的力矩超过正常范围时,则由电机主动施加一个反向力矩,以减少驾驶员保持车辆直线行驶所需的转向力

路面震颤抑制

路面震颤抑制功能主要是防止车辆经过坑洼路段时引起方向盘旋转振动,从而影响转向性能。其原理是检测轮速及方向盘手力矩,从中抵消掉由路面颠簸所附加的力矩,维持转向稳定

EPS外部接口

EPS作为执行器,支持上位机通过角度接口、力矩接口、方向盘振动接口请求EPS执行对应逻辑

角度接口

上位机可发送角度请求【一般为小齿轮转角】给EPS,EPS内部将角度换算成电机端扭矩执行相应指令;在控制过程中,由EPS执行PID角度控制闭环,控制性能曲线如下:
在这里插入图片描述
其中对控制性能影响最大的主要有:EPS响应延迟T1、超调量ang1、稳态误差ang2

力矩接口

上位机可发送力矩请求【上位机自己将角度换算为电机端扭矩】给EPS,EPS执行电机端扭矩;在控制过程中,由EPS执行PID力矩控制闭环,控制性能曲线如下:
在这里插入图片描述
其中对控制性能影响最大的主要有:EPS响应延迟T1、超调量tq1、稳态误差tq2

方向盘振动接口

上位机可发送方向盘振动请求给EPS,EPS通过执行正弦扭矩控制实现方向盘振动;
在这里插入图片描述

上位机对EPS的需求

接口需求

对于上位机来讲,力矩接口和角度接口都能实现对应的控制请求,但两者在控制过程中还是存在一些差异:
控制精度:上位机一般都是通过角度去作规划控制的,如果使用力矩接口,就需要在上位机侧作角度和力矩的对应关系,但上位机毕竟不是专精作转向控制的,在对应关系上难免会存在误差;如果使用角度接口,上位机只需要把规划控制所需的角度发给EPS,由EPS来作角度与力矩对应关系,相比力矩接口,对应关系更为精准些,因此角度控制接口比力矩控制接口的精度要高,此接口适用于对控制精度要求较高的功能,如ICA、NOP等
手感:力矩接口和角度接口的手感差异主要体现在稳态控制上,一个是角度闭环,一个是力矩闭环;对于角度闭环,EPS将通过最大扭矩去执行稳态控制,这样人手搭载方向盘上时,稍微动一下方向盘就会感觉到有明显的对抗力;对于力矩闭环,EPS通过爬升扭矩来进行稳态控制,因此力矩控制接口比角度控制接口手感要好,此接口适用于对手感要求较高的功能,如LDP

缓进缓退

为保证功能激活和退出不会出现转向力的突然介入与丢失,需要EPS作缓进缓退策略,以固定斜率平滑过渡自驾或人驾转向模式

安全限制

为防止上位机控制过程中发出不合理的请求,一般会作最大输出扭矩/角度限制,防止因为上位机发送错误导致出现安全风险

人机共驾

在自驾功能控制过程中,驾驶员可能因为某些原因需要暂时介入,此时需要作人机共驾策略,当驾驶员干预时,适时缩小自驾的控制请求,防止出现对抗;当驾驶员结束干预时,系统又能自动恢复控制。

这篇关于关联系统-电动助力转向系统EPS的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/947242

相关文章

不懂推荐算法也能设计推荐系统

本文以商业化应用推荐为例,告诉我们不懂推荐算法的产品,也能从产品侧出发, 设计出一款不错的推荐系统。 相信很多新手产品,看到算法二字,多是懵圈的。 什么排序算法、最短路径等都是相对传统的算法(注:传统是指科班出身的产品都会接触过)。但对于推荐算法,多数产品对着网上搜到的资源,都会无从下手。特别当某些推荐算法 和 “AI”扯上关系后,更是加大了理解的难度。 但,不了解推荐算法,就无法做推荐系

基于人工智能的图像分类系统

目录 引言项目背景环境准备 硬件要求软件安装与配置系统设计 系统架构关键技术代码示例 数据预处理模型训练模型预测应用场景结论 1. 引言 图像分类是计算机视觉中的一个重要任务,目标是自动识别图像中的对象类别。通过卷积神经网络(CNN)等深度学习技术,我们可以构建高效的图像分类系统,广泛应用于自动驾驶、医疗影像诊断、监控分析等领域。本文将介绍如何构建一个基于人工智能的图像分类系统,包括环境

水位雨量在线监测系统概述及应用介绍

在当今社会,随着科技的飞速发展,各种智能监测系统已成为保障公共安全、促进资源管理和环境保护的重要工具。其中,水位雨量在线监测系统作为自然灾害预警、水资源管理及水利工程运行的关键技术,其重要性不言而喻。 一、水位雨量在线监测系统的基本原理 水位雨量在线监测系统主要由数据采集单元、数据传输网络、数据处理中心及用户终端四大部分构成,形成了一个完整的闭环系统。 数据采集单元:这是系统的“眼睛”,

嵌入式QT开发:构建高效智能的嵌入式系统

摘要: 本文深入探讨了嵌入式 QT 相关的各个方面。从 QT 框架的基础架构和核心概念出发,详细阐述了其在嵌入式环境中的优势与特点。文中分析了嵌入式 QT 的开发环境搭建过程,包括交叉编译工具链的配置等关键步骤。进一步探讨了嵌入式 QT 的界面设计与开发,涵盖了从基本控件的使用到复杂界面布局的构建。同时也深入研究了信号与槽机制在嵌入式系统中的应用,以及嵌入式 QT 与硬件设备的交互,包括输入输出设

JAVA智听未来一站式有声阅读平台听书系统小程序源码

智听未来,一站式有声阅读平台听书系统 🌟 开篇:遇见未来,从“智听”开始 在这个快节奏的时代,你是否渴望在忙碌的间隙,找到一片属于自己的宁静角落?是否梦想着能随时随地,沉浸在知识的海洋,或是故事的奇幻世界里?今天,就让我带你一起探索“智听未来”——这一站式有声阅读平台听书系统,它正悄悄改变着我们的阅读方式,让未来触手可及! 📚 第一站:海量资源,应有尽有 走进“智听

【区块链 + 人才服务】可信教育区块链治理系统 | FISCO BCOS应用案例

伴随着区块链技术的不断完善,其在教育信息化中的应用也在持续发展。利用区块链数据共识、不可篡改的特性, 将与教育相关的数据要素在区块链上进行存证确权,在确保数据可信的前提下,促进教育的公平、透明、开放,为教育教学质量提升赋能,实现教育数据的安全共享、高等教育体系的智慧治理。 可信教育区块链治理系统的顶层治理架构由教育部、高校、企业、学生等多方角色共同参与建设、维护,支撑教育资源共享、教学质量评估、

客户案例:安全海外中继助力知名家电企业化解海外通邮困境

1、客户背景 广东格兰仕集团有限公司(以下简称“格兰仕”),成立于1978年,是中国家电行业的领军企业之一。作为全球最大的微波炉生产基地,格兰仕拥有多项国际领先的家电制造技术,连续多年位列中国家电出口前列。格兰仕不仅注重业务的全球拓展,更重视业务流程的高效与顺畅,以确保在国际舞台上的竞争力。 2、需求痛点 随着格兰仕全球化战略的深入实施,其海外业务快速增长,电子邮件成为了关键的沟通工具。

软考系统规划与管理师考试证书含金量高吗?

2024年软考系统规划与管理师考试报名时间节点: 报名时间:2024年上半年软考将于3月中旬陆续开始报名 考试时间:上半年5月25日到28日,下半年11月9日到12日 分数线:所有科目成绩均须达到45分以上(包括45分)方可通过考试 成绩查询:可在“中国计算机技术职业资格网”上查询软考成绩 出成绩时间:预计在11月左右 证书领取时间:一般在考试成绩公布后3~4个月,各地领取时间有所不同

系统架构师考试学习笔记第三篇——架构设计高级知识(20)通信系统架构设计理论与实践

本章知识考点:         第20课时主要学习通信系统架构设计的理论和工作中的实践。根据新版考试大纲,本课时知识点会涉及案例分析题(25分),而在历年考试中,案例题对该部分内容的考查并不多,虽在综合知识选择题目中经常考查,但分值也不高。本课时内容侧重于对知识点的记忆和理解,按照以往的出题规律,通信系统架构设计基础知识点多来源于教材内的基础网络设备、网络架构和教材外最新时事热点技术。本课时知识

计算机毕业设计 大学志愿填报系统 Java+SpringBoot+Vue 前后端分离 文档报告 代码讲解 安装调试

🍊作者:计算机编程-吉哥 🍊简介:专业从事JavaWeb程序开发,微信小程序开发,定制化项目、 源码、代码讲解、文档撰写、ppt制作。做自己喜欢的事,生活就是快乐的。 🍊心愿:点赞 👍 收藏 ⭐评论 📝 🍅 文末获取源码联系 👇🏻 精彩专栏推荐订阅 👇🏻 不然下次找不到哟~Java毕业设计项目~热门选题推荐《1000套》 目录 1.技术选型 2.开发工具 3.功能