虚拟机运行Gazebo问题修复

2024-04-28 01:32

本文主要是介绍虚拟机运行Gazebo问题修复,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

转载自:http://blog.exbot.net/archives/3035

在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题,主要是显卡和硬件加速的问题,近期在虚拟机上安装了Ubuntu14.04 ROS(Indigo) Gazebo进行了测试,并把问题总结如下:

ROS Indigo的Gazebo是2.2.3 版本。对于完全集成的ROS系统,我们建议使用2.x版本的Gazebo。如果需要使用其他版本的Gazebo可能需要费一些周折,具体方法可参考:

  • Gazebo与ROS版本说明:

http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/52824812?locationNum=1

  • ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo

http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991

通常默认indigo-desktop-full安装会自动安装好Gazebo,无需过多考虑。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

1.  关闭虚拟机硬件加速

在虚拟机中的linux上运行Gazebo的时候,Gazebo窗口闪退,并提示问题:

VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.

 

运行如下ROS+Gazebo命令也会报错:

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

解决办法:

  • 关闭硬件加速(亲测可用)

echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

  • 关闭虚拟机的3D图形加速(备选)

export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0

  • 在虚拟机设置中关闭3D加速(备选)

2.  下载Gazebo模型

这时运行下面Gazebo命令,OK,错误没有了,但怎么是一抹黑啊!

roscore & rosrun gazebo_ros gazebo

首次运行Gazebo,加载模型会出现非常缓慢,原因可能是不能正确下载模型。

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org, 可能导致在访问时候无法自动转换地址。

解决方法:通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。

  • 方法1:在线下载

运行:

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

输出:

gazebo_models.txt

运行:

wget -i gazebo_models.txt

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

  • 方法2:直接下载包

全部模型有170M,但在线下载速度非常慢,我下了一天一夜才下完。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘,可直接下载,然后将其解压至~/.gazebo/models里。

链接:http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码:cmxc (来自rosclub.cn)

或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区,网友提醒)

解压后如下图:

此时运行Gazebo,便可以显示物体了,并可在Insert选项卡里添加需要的物体(左键拖放,右键放置)。

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

Gazebo界面操作方法:左键单击拖动——平移,中键单击拖动——改变观察角度,滚轮缩放,右键单击拖动——缩放。

3.  运行仿真机器人了

下面就可以愉快运行机器人了,首先安装Turtlebot包。

安装Turtlebot,打开终端,运行如下命令:

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

新窗口运行:

roscore

新窗口,打开turtlebot_gazebo:

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

下面就可以用键盘控制turtlebot前后左右走了。

此时在终端单击右键打开一个标签页:

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4.  清除Gazebo残留进程

当不正确关闭Gazebo时,再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。

Exception [Master.cc:50] Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.

解决方法:

用ps命令查找gzserver进程,将其kill。或是干脆重启系统。

至此,就可以愉快地玩耍Gazebo啦!

 

这篇关于虚拟机运行Gazebo问题修复的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/942019

相关文章

如何用Docker运行Django项目

本章教程,介绍如何用Docker创建一个Django,并运行能够访问。 一、拉取镜像 这里我们使用python3.11版本的docker镜像 docker pull python:3.11 二、运行容器 这里我们将容器内部的8080端口,映射到宿主机的80端口上。 docker run -itd --name python311 -p

好题——hdu2522(小数问题:求1/n的第一个循环节)

好喜欢这题,第一次做小数问题,一开始真心没思路,然后参考了网上的一些资料。 知识点***********************************无限不循环小数即无理数,不能写作两整数之比*****************************(一开始没想到,小学没学好) 此题1/n肯定是一个有限循环小数,了解这些后就能做此题了。 按照除法的机制,用一个函数表示出来就可以了,代码如下

hdu1043(八数码问题,广搜 + hash(实现状态压缩) )

利用康拓展开将一个排列映射成一个自然数,然后就变成了普通的广搜题。 #include<iostream>#include<algorithm>#include<string>#include<stack>#include<queue>#include<map>#include<stdio.h>#include<stdlib.h>#include<ctype.h>#inclu

购买磨轮平衡机时应该注意什么问题和技巧

在购买磨轮平衡机时,您应该注意以下几个关键点: 平衡精度 平衡精度是衡量平衡机性能的核心指标,直接影响到不平衡量的检测与校准的准确性,从而决定磨轮的振动和噪声水平。高精度的平衡机能显著减少振动和噪声,提高磨削加工的精度。 转速范围 宽广的转速范围意味着平衡机能够处理更多种类的磨轮,适应不同的工作条件和规格要求。 振动监测能力 振动监测能力是评估平衡机性能的重要因素。通过传感器实时监

缓存雪崩问题

缓存雪崩是缓存中大量key失效后当高并发到来时导致大量请求到数据库,瞬间耗尽数据库资源,导致数据库无法使用。 解决方案: 1、使用锁进行控制 2、对同一类型信息的key设置不同的过期时间 3、缓存预热 1. 什么是缓存雪崩 缓存雪崩是指在短时间内,大量缓存数据同时失效,导致所有请求直接涌向数据库,瞬间增加数据库的负载压力,可能导致数据库性能下降甚至崩溃。这种情况往往发生在缓存中大量 k

6.1.数据结构-c/c++堆详解下篇(堆排序,TopK问题)

上篇:6.1.数据结构-c/c++模拟实现堆上篇(向下,上调整算法,建堆,增删数据)-CSDN博客 本章重点 1.使用堆来完成堆排序 2.使用堆解决TopK问题 目录 一.堆排序 1.1 思路 1.2 代码 1.3 简单测试 二.TopK问题 2.1 思路(求最小): 2.2 C语言代码(手写堆) 2.3 C++代码(使用优先级队列 priority_queue)

基于51单片机的自动转向修复系统的设计与实现

文章目录 前言资料获取设计介绍功能介绍设计清单具体实现截图参考文献设计获取 前言 💗博主介绍:✌全网粉丝10W+,CSDN特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师,一名热衷于单片机技术探索与分享的博主、专注于 精通51/STM32/MSP430/AVR等单片机设计 主要对象是咱们电子相关专业的大学生,希望您们都共创辉煌!✌💗 👇🏻 精彩专栏 推荐订阅👇🏻 单片机

跨系统环境下LabVIEW程序稳定运行

在LabVIEW开发中,不同电脑的配置和操作系统(如Win11与Win7)可能对程序的稳定运行产生影响。为了确保程序在不同平台上都能正常且稳定运行,需要从兼容性、驱动、以及性能优化等多个方面入手。本文将详细介绍如何在不同系统环境下,使LabVIEW开发的程序保持稳定运行的有效策略。 LabVIEW版本兼容性 LabVIEW各版本对不同操作系统的支持存在差异。因此,在开发程序时,尽量使用

【VUE】跨域问题的概念,以及解决方法。

目录 1.跨域概念 2.解决方法 2.1 配置网络请求代理 2.2 使用@CrossOrigin 注解 2.3 通过配置文件实现跨域 2.4 添加 CorsWebFilter 来解决跨域问题 1.跨域概念 跨域问题是由于浏览器实施了同源策略,该策略要求请求的域名、协议和端口必须与提供资源的服务相同。如果不相同,则需要服务器显式地允许这种跨域请求。一般在springbo

题目1254:N皇后问题

题目1254:N皇后问题 时间限制:1 秒 内存限制:128 兆 特殊判题:否 题目描述: N皇后问题,即在N*N的方格棋盘内放置了N个皇后,使得它们不相互攻击(即任意2个皇后不允许处在同一排,同一列,也不允许处在同一斜线上。因为皇后可以直走,横走和斜走如下图)。 你的任务是,对于给定的N,求出有多少种合法的放置方法。输出N皇后问题所有不同的摆放情况个数。 输入