《XR806开发板试用》硬件IIC驱动MPU6050

本文主要是介绍《XR806开发板试用》硬件IIC驱动MPU6050，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

1.环境配置

总结一下遇到的问题：
1.需要修改配置文件中的文件路径
在这里插入图片描述

2.固件编译出现以下问题时，需要修改文件内容
在这里插入图片描述

2.工程目录结构

device/xradio/xr806/ohosdemo/car_demo
└── src #源文件
└── main.c #主函数
└── mpu6050.c #驱动代码
└── include #头文件
└── mpu6050.h #驱动头文件
└──BUILD.gn #编译脚本
在ohosdemo文件夹下的BUILD.gn编译脚本文件修改为工程文件名
在这里插入图片描述

修改car_demo文件夹中的编译脚本,加入头文件路径
在这里插入图片描述

####3.驱动函数
1.向MPU6050指定寄存器写一个字节
uint8_t MPU_Write_Byte(uint32_t reg,uint8_t data)
{
uint8_t res;
write_buffer[0]=data;
res=HAL_I2C_Master_Transmit_Mem_IT(I2C0_ID,0x68,reg,I2C_MEMADDR_SIZE_8BIT,write_buffer,1);
if(res==-1)
{
printf(“MPU_WRITE_Byte_%d error”,data);
return 1;
}
else

 return 0;   }

2.读MPU6050指定寄存器的数据

uint8_t MPU_Read_Byte(uint32_t reg){HAL_I2C_Master_Receive_Mem_IT(I2C0_ID, 0x68, (uint32_t)reg, I2C_MEMADDR_SIZE_8BIT, read_buffer, 1);return read_buffer[0];}

3.连续写字节

uint8_t MPU_Write_Len(uint16_t addr,uint32_t reg,int32_t len,uint8_t *buf){HAL_I2C_Master_Transmit_Mem_IT(I2C0_ID,addr,reg,I2C_MEMADDR_SIZE_8BIT,buf,len);return 0;}

4.连续读字节

uint8_t MPU_Read_Len(uint16_t addr,uint32_t reg,int32_t len,uint8_t *buf){HAL_I2C_Master_Receive_Mem_IT(I2C0_ID,addr,reg,I2C_MEMADDR_SIZE_8BIT,buf,len);return 0;}

####5.主函数，创建初始化线程，并采集数据，通过串口打印出来
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