本文主要是介绍舵机的使用，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1、舵机的简介
舵机有三个引脚，一个接电源，即3.3V或者5V，一个接地，还有一个是信号引脚，其信号引脚是通过PWM波去控制舵机的转动角度。
市场上的舵机有180°的，也有270°的，其信号引脚是根据不同的pwm波（即高电平的时间）去控制舵机的角度，当通电打相应的pwm波时，舵机就会已最快的速度到达其对应的位置，持续不断地打该pwm波，就会使得舵机保持在该角度，所以舵机是无法控制速度的，只能通过每次给的舵机的角度差距不大控制速度。
2、pwm波
是一种波形，其中有占空比等概念，主要是高低电平多占比例，可以使用逻辑分析仪读出某一电平的pwm波。
3、stm32控制舵机
（1）使用延时控制
可以通过延时来控制某一引脚的pwm波从而控制舵机的运转。
（2）使用定时器控制
定时器中有pwm波输出，可以使用stm32cubemx设置定时器的为pwm波输出模式，并写入比较值并控制引脚的pwm波。
4、例程
#include "stm32f4xx.h"#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期，单位为微秒
#define PWM_MIN_PULSE 1000 // PWM最小脉宽，单位为微秒
#define PWM_MAX_PULSE 2000 // PWM最大脉宽，单位为微秒void delay_us(uint32_t us) {us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 9;while (us--) {__NOP();}
}void servo_set_angle(uint8_t angle) {uint32_t pulse_width = PWM_MIN_PULSE + (PWM_MAX_PULSE - PWM_MIN_PULSE) * angle / 180;TIM2->CCR1 = pulse_width;delay_us(1000); // 延时1ms，等待舵机转动到指定角度
}int main(void) {// 初始化GPIO和TIM2RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2);TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1;TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN_PULSE;TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);while (1) {// 控制舵机转动到0度servo_set_angle(0);delay_us(1000000); // 延时1秒// 控制舵机转动到90度servo_set_angle(90);delay_us(1000000); // 延时1秒// 控制舵机转动到180度servo_set_angle(180);delay_us(1000000); // 延时1秒}
}
这篇关于舵机的使用的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
