本文主要是介绍ROS 2边学边练(24)-- 编写一个可组合节点(C++),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!
前言
可组合节点(Composable Node),它允许开发者将ROS 2节点(Node)分解为更小的、可重用的组件(Component)。这种分解提高了代码的可重用性和模块化,使得ROS 2应用程序的开发、调试和维护更加容易。
具体来说,一个“Composable Node”是一个ROS 2节点,它可以包含多个组件,每个组件都执行特定的功能。这些组件可以在运行时动态地加载和卸载,从而允许开发者根据需求灵活地构建和配置ROS 2应用程序。
理解了上述的一些基本概念,我们对后面的内容理解就会更容易一点。
动动手
此篇只作为了解即可,看看一个可组合节点的实现步骤,重点实践在后面的篇章。
从常规的节点开始
一个常规节点的实现(C++)代码如下:
namespace palomino
{//直接公共继承自rclcpp::Nodeclass VincentDriver : public rclcpp::Node{// ...};
}int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<palomino::VincentDriver>());rclcpp::shutdown();return 0;
}
如果要被成功编译成一个可执行程序,还需修改下CMakeLists.txt:
# ...
add_executable(vincent_driver src/vincent_driver.cpp)
# ...
install(TARGETS vincent_driverDESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
前面的一些节点例子都是这样的操作。
代码升级
添加组件包的依赖
因为我们要实现的是可组合的节点,也就是该节点可由多个组件构成(或分成多个组件),所以我们需要组件相关的包的功能支持,在package.xml文件里添加依赖:
<depend>rclcpp_components</depend>
我们也可以单独添加<build_depend>和<exec_depend>达到同样的目的。
类构造函数的调整
在上面定义的类的构造函数里,我们需要做点调整,参数要带个NodeOptions:
VincentDriver(const rclcpp::NodeOptions & options) : Node("vincent_driver", options)
{// ...
}
主函数退场
用pluginlib风格的宏调用替换主函数main(如果要替换的主方法包含多线程执行器,请务必注意并确保容器节点是多线程的)。
#include <rclcpp_components/register_node_macro.hpp>
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(palomino::VincentDriver)
CMakeLists.txt调整
第一,添加rclcpp_components的依赖;
find_package(rclcpp_components REQUIRED)
第二,将之前的add_executable替换为add_library;
add_library(vincent_driver_component src/vincent_driver.cpp)
第三,调整其他编译命令里面的目标对象名称,比如ament_target_dependencies(vincent_driver ...)
修改为ament_target_dependencies(vincent_driver_component ...);
第四,新增组件的声明命令;
rclcpp_components_register_node(vincent_driver_componentPLUGIN "palomino::VincentDriver"EXECUTABLE vincent_driver
)
第五,将原安装目标的所有命令改为安装库版本,例如,不要将任何一个目标安装到lib/${PROJECT_NAME}中,替换为库安装。
ament_export_targets(export_vincent_driver_component)
install(TARGETS vincent_driver_componentEXPORT export_vincent_driver_componentARCHIVE DESTINATION libLIBRARY DESTINATION libRUNTIME DESTINATION bin
)
启动脚本升级
这里说的就是launch文件啊(详情见下一篇博文),python语言格式,ROS 2中不再支持ROS中的XML语法格式写的launch文件了。
比如节点的原launch文件如下:
from launch_ros.actions import Node# ..ld.add_action(Node(package='palomino',executable='vincent_driver',# ..
))
我们得改成下面这样(又复杂了哈):
from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer
from launch_ros.descriptions import ComposableNode# ..
ld.add_action(ComposableNodeContainer(name='a_buncha_nodes',namespace='',package='rclcpp_components',executable='component_container',//如果要支持多线程,此处应改为component_container_mtcomposable_node_descriptions=[ComposableNode(package='palomino',plugin='palomino::VincentDriver',name='vincent_driver',# ..extra_arguments=[{'use_intra_process_comms': True}],),]
))
本篇完。
这篇关于ROS 2边学边练(24)-- 编写一个可组合节点(C++)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!