本文主要是介绍DSO学习链接整理，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
本文记录在学习DSO过程中遇到的比较优秀的链接。
前辈们讲解的非常细致，在学习过程中收货颇多，故做整理，方便其他朋友一起学习。
1. 整体介绍
高翔：DSO详解 - 知乎
DSO整体上有个大概的了解，比较全面，且没有过多深入细节。
贺一家：DSO初探
主要从DSO代码的运行上进行了相关的介绍
2. 零空间与尺度漂移
古路：SLAM中的零空间问题
简单介绍了客观性与零空间（最后博主说解决办法是FEJ我感觉不对，FEJ是解决零空间塌缩问题）
林突破：零空间与尺度漂移
直观上解释了为什么会漂移，以及解决办法
无人的回忆：DSO零空间的计算与推导
对上面一些博客的一个整理，内容比较丰富。虽然有些数学部分不是很严格，但第一次看到尝试从数学角度去解释这个问题，很棒。
3. 滑窗优化，边缘化与FEJ
无人的回忆：DSO窗口优化
从代码流程上串了一下窗口优化的过程，可以认真读一读
jinge TU：windowed optimization代码(1)
jinge TU：windowed optimization代码(2)
jinge TU：windowed optimization代码(3)
jinge TU：windowed optimization代码(4)
金戈大佬做的滑窗优化部分详细的代码，有数学有代码，非常细致，深入研究时参考。
贺一家：DSO中的Windowed optimization
详细介绍滑窗优化相关技术
贺一家：SLAM中的marginalization 和 Schur complement
介绍了滑窗中边缘化和FEJ相关问题，内容非常全，想深入研究可以参考最后列举的参考文献
知乎关于FEJ的讨论
4. 光度误差求导
光度误差推导的文章有很多，这两篇推导大同小异，参考一篇即可。
jinge TU：直接法光度误差倒数推导
林突破：DSO初始化
5. 其他
jinge TU：代码框架
DSO代码简单的流程，说的很清楚了。
DSO代码阅读
上面有些链接附带了部分的代码，这个较为综合
DSO之光度标定
光度标定的基本内容，个人感觉直接去看文献也比较直观好理解
参考文献
- DSO论文：Direct Sparse Odometry
- 光度标定论文：Online Photometric Calibration of Auto Exposure Video for Realtime Visual Odometry and SLAM
- 关键帧优化：Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization
- FEJ一致性，推荐一读：A First-Estimates Jacobian EKF for Improving SLAM Consistency
- 关键帧与地图点边缘化：Decoupled, Consistent Node Removal and Edge Sparsification for Graph-based SLAM
- 介绍了边缘化中先验信息转移，推荐一读：Sliding window filter with application to planetary landing
打包下载链接：https://pan.baidu.com/s/1Oy6jQsTmKu_fA934-Dt2Xg 提取码: 6bcs
这篇关于DSO学习链接整理的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
