基于CW32的运动控制系统设计

2024-03-22 13:59
文章标签 设计 控制系统 运动 cw32

本文主要是介绍基于CW32的运动控制系统设计，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

（2023年全国大学生电子设计竞赛 E题）

1. 全国大学生电子设计竞赛概述

1.1全国大学生电子设计竞赛简介

全国大学生电子设计竞赛（National Undergraduate Electronics Design Contest，简称TI杯）是教育部和工信部共同发起的大学生学科竞赛之一，该竞赛面向大学生群众性科技活动，目的在于推动高等学校促进信息与电子类学科课程体系和课程内容改革。竞赛的特点是与高等学校相关专业的课程体系和课程内容改革密切结合，以推动课程教学、教学改革和实验室建设工作。

一般赛题主要有以下几大类型：

  1. 电源类：简易数控直流电源、直流稳压电源；

  2. 信号源类：实用信号源的设计和制作、波形发生器、电压控制LC振荡器等；

  3. 高频无线电类：简易无线电遥控系统、调幅广播收音机、短波调频接收机、调频收音机等；

  4. 放大器类：实用低频功率放大器、高效率音频功率放大器、宽带放大器等；

  5. 仪器仪表类：简易电阻、电容和电感测试仪、简易数字频率计、频率特性测试仪、数字式工频有效值多用表、简易数字存储示波器、低频数字式相位测量仪、简易逻辑分析仪；

  6. 数据采集与处理类：多路数据采集系统、数字化语音存储与回放系统、数据采集与传输系统；

  7. 控制类：水温控制系统、自动往返电动小汽车、简易智能电动车、液体点滴速度监控装置。

1.2 2023年全国大学生电子设计竞赛E题题目及要求

1.2.1任务

设计制作一个运动目标控制与自动追踪系统。系统包括模拟目标运动的红色光斑位置控制系统和指示自动追踪的绿色光斑位置控制系统。系统结构示意及摆放位置见图1(a) 。图中两个激光笔固定在各自独立的二维电控云台上。

红色激光笔发射的光斑用来模拟运动目标，光斑落在正前方距离 1m 处的白色屏幕上，光斑直径≤1cm。红色光斑位置控制系统控制光斑能在屏幕范围内任意移动。

绿色激光笔发射的光斑由绿色光斑位置系统控制，用于自动追踪屏幕上的红色光斑，指示目标的自动追踪效果，光斑直径≤1cm。绿色激光笔放置线段如图1（b）所示，该线段与屏幕平行，位于红色激光笔两侧，距红色激光笔距离大于0.4m、小于1m。绿色激光笔在两个放置线段上任意放置。

屏幕为白色，有效面积大于 0.6×0.6m(2)。用铅笔在屏幕中心画出一个边长0.5m 的正方形，标识屏幕的边线；所画的正方形的中心为原点，用铅笔画出原点位置，所用铅笔痕迹宽≤1mm。

1.2.2 基本要求

  1. 设置运动目标位置复位功能。执行此功能，红色光斑能从屏幕任意位置回到原点。光斑中心距原点误差≤2cm。

  2. 启动运动目标控制系统。红色光斑能在30秒内沿屏幕四周边线顺时针移动一周，移动时光斑中心距边线距离≤2cm。

  3. 用约1.8cm宽的黑色电工胶带沿 A4 纸四边贴一个长方形，构成 A4 靶纸。将此A4靶纸贴在屏幕自定的位置。启动运动目标控制系统，红色光斑能30秒内沿胶带顺时针移动一周。超时不得分，光斑完全脱离胶带一次扣2分，连续脱离胶带移动 5cm 以上记为0分。

将上述 A4 靶纸以任意旋转角度贴在屏幕任意位置。启动运动目标控制系统，要求同3。

1.2.3 发挥部分

运动目标位置复位，一键启动自动追踪系统，控制绿色光斑能在 2 秒内追踪红色光斑，追踪成功发出连续声光提示。此时两个光斑中心距离应≤3cm。

运动目标重复基本要求ｉｉｉ~ｉｖ的动作。绿色激光笔发射端可以放置在其放置线段的任意位置，同时启动运动目标及自动追踪系统，绿色光斑能自动追踪红色光斑。启动系统 2 秒后，应追踪成功，发出连续声光提示。此后，追踪过程中两个光斑中心距离大于 3cm 时，定义为追踪失败，一次扣 2 分。连续追踪失败3 秒以上记为 0 分。

运动目标控制系统和自动追踪系统均需设置暂停键。同时按下暂停键，红色和绿色光斑应立即制动，以便测量两个光斑中心距离。

其他。

1.2.4 说明

红色、绿色光斑位置控制系统必须相互独立，之间不得有任何方式通信；光斑直径小于 1cm；屏幕上无任何电子元件；控制系统不能采用台式计算机或笔记本电脑。不符合要求不进行测试。

基本要求ｉｉｉ、ｉｖ未得分不进行发挥部分ｉｉ 的测试。

详细题目内容参见网址：运动目标控制与自动追踪系统-全国大学生电子设计竞赛培训网

2. 系统总体设计方案

2.1任务概述

根据题目要求，参赛者需要设计一个运动目标控制和一个自动追踪系统，在基本要求中，需要使用运动目标控制系统来完成题目的要求；在发挥部分中，需要同时使用到运动目标控制系统和自动追踪系统，并且在自动追踪系统中需要有声光报警的功能。两个系统必须相互独立，之间不得有任何方式通信。两个系统的拜访示意图如下所示。

2.2 总体设计方案与论证

2.2.1 系统总体设计

使用步进电机云台制作了运动目标控制系统和自动追踪系统。在运动控制系统中控制红色激光笔发射的光斑模拟运动目标，完成对红色光斑的复位、固定轨迹移动及A4黑边循迹功能。由于步进电机有很高的控制精度，所以我们使用了自制的步进电机二维云台；使用DRV8825作为步进电机的驱动；使用OPENMV视觉模块识别矩形边框和红点的识别。使用CW32单片机作为整个系统的主控制器，协调各个模块。

由于本次电赛我们小组只拿到了省一，并且在比赛期间我们只做出来了运动目标控制系统，所以在下面的介绍中不包含自动追踪系统。

2.2.2 主控芯片的选型

  1. 方案一：stm32

    1. STM32单片机主要是由意法半导体公司设计的微控制器,其具有低功耗、低成本和高性能的特点,适用于嵌入式应用。其采用ARM Cortex-O内核,根据其内核架构的不同,可以将其分成一系列产品,当前主流的产品包括STM32F0、STM32F1、STM32F3,具有超低功耗的产品包括STM32L0、STM32L1、STM32L4等。

  2. 方案二：CW32

    1. CW32F030X6/X8 是由武汉芯源半导体推出的一款国产32位微控制器，基于 eFlash ，集成了主频高达 64MHz 的 ARM® Cortex®-M0+ 内核、高速嵌入式存储器（多至 64K 字节 FLASH 和多至 8K 字节 SRAM）以及一系列全面的增强型外设和 I/O 口。其优势如下： 1、宽工作电压：1.65V-5.5V，宽工作温度：-40℃-105℃。 2、采用Prefetch+Cache架构，同频CoreMark 计算力/功耗比超越同类产品。 3、12位高速ADC，可达到±1.0 LSB INL，11.3 ENOB(有效位数)。 4、通用高性能功能，提供3级程序安全防护。 5、稳定可靠的eFLASH制造，确保工业高可靠应用。 6、HBM ESD 8KV，全部ESD可靠性达到国际标准最高等级等。

综上所述：CW32F030C8T6由于其优异的表现完全能满足电子设计大赛的要求。

2.2.3 总体方案确定

运动控制系统由openMV将识别到的红色激光笔坐标发送给MCU进行处理。MCU经过一定的运算处理后控制云台带动红色激光笔做出相应的动作，从而控制红点向目标运动。

 

3. 运动控制理论及自动追踪方法

3.1 运动目标控制理论

3.1.1 题目解析

在基本要求的第二小问中，我们需要沿屏幕四边顺时针移动一周，且要求与边缘相差不超过2cm；在第三和第四问中，我们需要沿着A4纸一圈的黑色电工胶移动，并且与要尽可能的让红点不脱离黑胶带。在这几个问中，如果我们知道了A4纸和屏幕四周各个顶点的坐标，那么题目是不是就变成了点到点的移动，对于题目中所说的偏离黑线或者屏幕边沿会被扣分，如果我点到点的过程中走的直线并且这个直线够直，那么还会存在偏离黑线的情况吗？所以E题的基本要求就变成了如何走很直的直线。

3.1.2 如何走直线

对于步进电机云台来说，它每次的移动都来源于MCU给的脉冲，所以红点在屏幕上的移动就像是一步一步的阶梯式的。如下图所示。只要我们控制脉冲的数量，红点就能按我们想要的方向前进。

由于我们使用的驱动是DRV8825，它可以进行32分频，并且步进电机每一个步进值为1.8°，从理论上来说，MCU每发生一个脉冲，步进电机转动1.8/32 = 0.05625°。这一点弧度再乘以云台到屏幕的距离1m，算下来就是0.05625°/180 *PI *100 = 0.098174 cm，精度相当的高了。每一个步进值都不到0.1cm，当它运动起来时，完全可以看作是直线。

那么如何才能简单的让步进电机朝着我们想要的方向运动呢？

当我们想要让步进电机往37°方向运动时，通过计算，我们可以得出往x方向需要运动4步，往y方向需要运动3步，那么我们只需要往x轴的步进电机发出4个脉冲，往y轴的步进电机发送3个脉冲就可以了吗？虽然这样确实可以让红点停在我们37°得方向上，但是我们想要的不单是停在目标方向上，还要求轨迹是直线。在上图中当我们往45°方向运动时我们可以往x方向运动一步后接着往y轴运动一步，这样交错着来其轨迹正好就是一条朝着45°运动的直线。但是当我们想往37°方向运动时，该怎么分解x和y轴呢？

其实我们完全可以将一整个运动分解成x轴和y轴的两个运动，当x轴的速度和y轴的速度恒定且速度比为4：3时，这时的运动轨迹就是一条沿着37°的直线。而速度又可以由单位时间内运动的步数来表示。

那么云台运动的方向又是怎么确定的呢？通过读取openmv发来的红点坐标点与目标点x轴坐标和y轴坐标之差来确定我们的方向，而且我们没有必要把这两个差值计算成角度，我们可以直接将这两个差值作为上文提到的单位时间内运动的步数。

所以分析到这，我们得出的关键结论就是 计算红点和目标点的坐标差，将其作为单位时间内的云台的脉冲数。就能使红点往目标点移动的同时轨迹为直线。

4. 系统硬件设计

4.1 运动控制系统设计

本小组设计的目标运动控制系统的硬件原理框图如下：

4.1.1 MCU

本次使用CW32F030C8T6这款以Cortex M0+为内核的高性能处理器。

内核ARM® Cortex®-M0+
Flash64K，数据保持 25 年
SRAM8K，支持奇偶校验
GPIO39个GPIO，分别为PAO-PA15、PBO-PB15、PC13-PC15、PF0、PF1、PF6、PF7
Timers16 位高级控制定时器，支持 6 路捕获 / 比较通道和 3 对互补 PWM 输出，死区时间和灵活的同步功能
四组 16 位通用定时器
看门狗定时器(独立看门狗IWDG、窗口看门狗WWDG)
工作电压2V~3.6V
工作温度-40°C ~105C
通信串口2IIC，2SPI，3*USART
系统时钟4 ~ 32MHz 晶体振荡器、32kHz 低速晶体振荡器、内置 48MHz RC 振荡器、内置 32kHz RC 振荡器、内置 10kHz RC 振荡器、内置 150kHz RC 振荡器、时钟监测系统、允许独立关断各外设时钟

4.1.2 云台

云台的选型对于本项目的性能至关重要。市面上的二维云台主要有两种方案。

  1. 方案一：步进电机云台。

    1. 步进电机是将电脉冲信号，转变为角位移或线位移的开环控制电机，又称为脉冲电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。当步进驱动器接收到一个脉冲信号时，它就可以驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”。  步进电机的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率，来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

    2. 电机旋转的角度正比于脉冲数，具有较好的位置精度和运动重复性，每步的精度在百分之三到百分之五，而且不会将每一步的误差积累到下一步，很适合用作云台，但是市面上没有现成的步进电机云台，需要自己制作。

  2. 舵机云台

    1. 舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。通过发送信号，指定输出轴旋转角度。舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度。）与普通直流电机的区别主要在，直流电机是一圈圈转动的，舵机只能在一定角度内转动，不能一圈圈转。

    2. 舵机云台由于其控制简单，且成本较低，云台结构简单等优势，占据了市面上大部分市场，但是它的缺点就是有死区，控制精度较低。

综上所述，最终我们小组选择了使用28步进电机再配合Fusion360设计自己的二维步进电机云台。

5. OpenMV模块识别设计

5.1 运动控制系统中视觉识别的实现

根据任务要求，需要对屏幕边线、黑色矩形边框进行识别，一般市面上广泛采用OpenMV和K210作为视觉识别模块，具体方案如下：

  1. 方案一：Open MV4 H7 Plus

    1. OpenMV 是一个开源，低成本，功能强大的机器视觉模块。该模块以 STM32H7CPU为核心，集成了 OV5654 摄像头芯片，在小巧的硬件模块上，用 C 语言高效地实现了核心机器视觉算法，提供 Python 编程接口，可以用 Python 语言使用 OpenMV提供的机器视觉功能。

  2. 方案二：K210

    1. K210 是基于 RISC-V 精简指令集的一款 MCU，在众多特色中，芯片架构包含了一个自研的神经网络硬件加速器KPU 属于最大特色，可以高性能地进行卷积神经网络运算。在 MCU 的 AI 计算方面，K210 芯片的算力非常给力，根据嘉楠官网的描述，K210 的 KPU 算力能够达到 0.8TFLOPS。

由于本项目对视觉的要求不高，所以我们选择了对于我们较熟悉的openmv H7 PLUS，其MCU的参数如下：

处理器ARM 32bit Cortex-M7 CPUw/ Double Precision FPU 480 MHz (1027 DMIPS)
RAM布局256KB . DATA/. BSS/Heap/Stack32MB Frame Buffer /Stack256 KB DMA Buffers
FIash布局128KB Boot I oader16MB Embedded F lash Dr ive1792KB Fi rmware
图像格式Grayscale、RGB565、JPEG (and BAYER)
工作电压3.3V
工作温度-20°C ~70C

6. 系统软件设计

6.1 运动控制系统程序设计

该运动目标控制系统使用状态机来实现在不同题目间切换，在不同的题目中，MCU通过串口发送不同的数据让OPENMV在识别矩形框和识别红点间切换。其程序流程图如下：

  1. OpenMV的程序设计

根据OPENMV串口接收到的数据不同，发送不同的坐标信息给MCU，其程序框图如下：

6.2.1 串口初始化

 uart = UART(3, 115200)

6.2.2 发送红点坐标

    if uart.any():char = uart.readchar()     # read 1 character and returns it as an integer 读取一个字符，并返回其整数形式if char == 0x30 + 1 :print('11111111')red_blobs = img.find_blobs(red_thresholds, area_threshold = 1, pixels_threshold = 1)if red_blobs:  # 如果找到红点min_red_blob = find_max(red_blobs)img.draw_cross(min_red_blob.cx(), min_red_blob.cy(), color=[0,255,0])  # cx, cyx = struct.pack('i', min_red_blob.cx())y = struct.pack('i', min_red_blob.cy())z = x + y+'*#'uart.write(z)

6.2.3 发送矩形坐标

       elif char == 0x30 + 2:print('22222222')a = 1while(a):img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 1.0)for r in img.find_rects(threshold = 10000):z = bytes()img.draw_rectangle(r.rect(), color = (255, 0, 0))for p in r.corners():img.draw_circle(p[0], p[1], 5, color = (0, 255, 0))x = struct.pack('i', p[0])y = struct.pack('i', p[1])print(p[0],p[1])z = z + x + ya = a - 1z = z + '*#'uart.write(z)

7. 软件编写说明

7.1 运动控制系统文件构成

  1. EWARM--编译生成的文件

  2. HARDWARE---用户自己的外设库

  3. Librarys---CW32库函数

  4. MDK--keil5 工程目录

  5. User---main函数

7.1.1 OLED

/*引脚配置*/
#define OLED_W_SCL(x)                GPIO_WritePin(CW_GPIOB, GPIO_PIN_6,x)
#define OLED_W_SDA(x)                GPIO_WritePin(CW_GPIOB, GPIO_PIN_7,x)/*引脚初始化*/
void OLED_I2C_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;__RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();PB07_AFx_I2C1SDA();PB06_AFx_I2C1SCL();GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE; //不配置中断GPIO_InitStructure.Pins = I2C_SCL_GPIO_PIN | I2C_SDA_GPIO_PIN;GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_OD;GPIO_Init(I2C_SCL_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);        I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct;I2C_InitStruct.I2C_BaudEn = ENABLE;I2C_InitStruct.I2C_Baud = 0x20;  //500K=(64000000/(8*(1+1))I2C_InitStruct.I2C_FLT = DISABLE;I2C_InitStruct.I2C_AA = DISABLE;I2C1_DeInit(); I2C_Master_Init(CW_I2C1,&I2C_InitStruct);//初始化模块I2C_Cmd(CW_I2C1,ENABLE);  //模块使能  }
 

7.1.2 按键

void key_init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE; //不配置中断GPIO_InitStructure.Mode =GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;GPIO_InitStructure.Pins = KEY1_GPIO_PIN;GPIO_Init(KEY1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);                GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE; //不配置中断        GPIO_InitStructure.Mode =GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;GPIO_InitStructure.Pins = KEY2_GPIO_PIN;GPIO_Init(KEY2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);        GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE; //不配置中断                GPIO_InitStructure.Mode =GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;GPIO_InitStructure.Pins = KEY3_GPIO_PIN;GPIO_Init(KEY3_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);        GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE; //不配置中断        GPIO_InitStructure.Mode =GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;GPIO_InitStructure.Pins = KEY4_GPIO_PIN;GPIO_Init(KEY4_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);                GPIO_InitStructure.IT = GPIO_IT_NONE; //不配置中断        GPIO_InitStructure.Mode =GPIO_MODE_INPUT_PULLUP;GPIO_InitStructure.Pins = KEY5_GPIO_PIN;GPIO_Init(KEY5_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

7.1.3 串口初始化及数据发送与接收

初始化部分

void user_uart_init()
{DEBUG_USART_APBClkENx(DEBUG_USART_CLK, ENABLE);user_uartgpioinit();USART_InitTypeDef USART_InitStructure;USART_InitStructure.USART_BaudRate = DEBUG_USART_BaudRate;USART_InitStructure.USART_Over = USART_Over_16;USART_InitStructure.USART_Source = USART_Source_PCLK;USART_InitStructure.USART_UclkFreq = DEBUG_USART_UclkFreq;USART_InitStructure.USART_StartBit = USART_StartBit_FE;USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;USART_Init(DEBUG_USARTx, &USART_InitStructure);USART_ITConfig(DEBUG_USARTx, USART_IT_RC, ENABLE);        //优先级，无优先级分组// NVIC_SetPriority(DEBUG_USART_IRQ, 0);//UARTx中断使能__disable_irq();NVIC_EnableIRQ(DEBUG_USART_IRQ);__enable_irq(); 
}

串口数据发送

/*** @brief 发送字符串** @param USARTx :USARTx外设*        参数可以是:*           CW_UART1、CW_UART2、CW_UART3* @param String :待发送的字符串*/
void USART_SendString(UART_TypeDef *USARTx, char *String)
{while (*String != '\0'){USART_SendData_8bit(USARTx, *String);while (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TXE) == RESET);String++;}while (USART_GetFlagStatus(USARTx, USART_FLAG_TXBUSY) == SET);
}

串口接收中断

void UART1_IRQHandler(void)
{/* USER CODE BEGIN */uint8_t Res;     //定义unsigned char型字符Resif (USART_GetITStatus(CW_UART1, USART_IT_RC) != RESET){USART_ClearITPendingBit(CW_UART1, USART_IT_RC);//接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)//这里判断发送接收完成的依据就是串口数据0x0d 0x0a，//0x0d是CR(carriage return)回车的意思，光标回到最左边,//0x0a是LF(line feed)换行的意思,光标到达下一行，//但是在PC上回车和换行是在一起的就是按下回车按键//当然可以更改程序使用其他进行判断例如使用0x2a也就是*进行结束判断Res =USART_ReceiveData_8bit(CW_UART1);//(USART1->DR);if(Res == 0X2A){//PC13_TOG();}//读取接收到的数据，存放到变量Res中if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//判断接收是否未完成//接收完成未清除标志位，还是会不断进入到接收中断，所以使用标志进行判断，//当接收完成便不会跳入到判断，从而不执行任何指令，空等待//使用条件判断是否已经接收完数据，这里判断接收完的依据就是收到了0x0a;//具体判断在后面{if(USART_RX_STA&0x4000)//如果接收到了0x0d，那么再进一步执行是否接收到0x0a的判断{if(Res!=0X23)USART_RX_STA=0;        // 0x23 #//没有接收到0x0a那么说明，数据未正确传输或者接收错误,重新开始判断，//但是这里没有将接收到的数据进行清空，也没有退出接收中断，此程序只是从头开始执行接收判断else USART_RX_STA|=0x8000;        //接收完成了，收到了0x0a那么标志位USART_RX_STA将会变成0x8000，将不再进行数据检测与存储}else //还没收到0X0D，说明数据还未发送结束继续进行数据的检测与存储{        if(Res==0X2A)USART_RX_STA|=0x4000; // 0X2A *//收到了数据0x0d，标志位USART_RX_STA变成0x4000else{//如果没有接收到数据0x0d，执行判断是否存储数组已满，已满则重新开始接收USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF] = Res ;//将接收到的数据写进数组，标志位USART_RX_STA与上0X3FFF清除前两位以防止标志位与8000和4000冲突USART_RX_STA++;//数组地址加一，向后排if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收数据错误,超出数组大小，又开始接收向数组重新写  }                 }}}/* USER CODE END */
}

7.1.4 定时器初始化

定时器就是用来实现上文所说的单位时间的，并且在定时器中断中，实现了单位时间运动特定的步数。

使用GTIM1来作为X轴运动的定时器，使用GTIM2作为Y轴运动的定时器。使用BTIM2做为按键扫描的定时器。

void user_tim_init()
{__RCC_GTIM1_CLK_ENABLE();__RCC_GTIM2_CLK_ENABLE();GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct;GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME;GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE;GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV128;GTIM_InitStruct.ReloadValue = 50000 - 1;                //50ms 一次翻转，周期是1msGTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE;GTIM_TimeBaseInit(CW_GTIM1, &GTIM_InitStruct);GTIM_ITConfig(CW_GTIM1, GTIM_IT_OV, ENABLE);GTIM_Cmd(CW_GTIM1, DISABLE);//    GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME;
//    GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE;
//    GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64;
//    GTIM_InitStruct.ReloadValue = 50000 - 1;                //50ms 一次翻转，周期是1ms
//    GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE;GTIM_TimeBaseInit(CW_GTIM2, &GTIM_InitStruct);GTIM_ITConfig(CW_GTIM2, GTIM_IT_OV, ENABLE);GTIM_Cmd(CW_GTIM2, DISABLE);BTIM_TimeBaseInitTypeDef BTIM_TimeBaseInitStruct;BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Mode = BTIM_Mode_TIMER;                //        ms?BTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Period =  20000;        // 20msBTIM_TimeBaseInitStruct.BTIM_Prescaler = BTIM_PRS_DIV64;BTIM_TimeBaseInit(CW_BTIM2, &BTIM_TimeBaseInitStruct);BTIM_ITConfig(CW_BTIM2, BTIM_IT_OV, ENABLE);BTIM_Cmd(CW_BTIM2, ENABLE);__disable_irq();NVIC_EnableIRQ(GTIM1_IRQn);NVIC_EnableIRQ(GTIM2_IRQn);NVIC_EnableIRQ(BTIM2_IRQn);__enable_irq();
}

7.1.5 主函数

int32_t main(void)
{// GPIO_Configuration();/* System Clocks Configuration */RCC_Configuration();InitTick(64000000ul); //初始化SysTick/* GPIO Configuration */GPIO_Configuration();/* NVIC Configuration */NVIC_Configuration();key_init();user_uart_init();OLED_Init();// OLED_ShowString(2,1,"hello");user_tim_init();motor_step_test();
//        USART_SendString(CW_UART1, "\r\nCW32F030 UART Interrupt\r\n");mode_select_1();while (1){            // 状态机切换函数。current_operation_index=table[func_index].current_operation;(*current_operation_index)();//执行当前操作函数}}

8. 比赛心得与经验

今年电赛本科组没有单独的小车题，而我们前期基本上全都准备小车去了，云台都没准备，只是简单的画了个模型。对云台的控制没有一点准备。而且比赛要求准备两个云台，我们的步进电机数量不够，只够搭建一个云台，并且我们准备的红色激光功率太低。在黑线上的识别效果不好。好在顺丰速度够快，我们还是在比赛结束前顺利的完成了基础部分。

附件

程序链接 宇宙机才是版本答案/2023ti e题开源

这篇关于基于CW32的运动控制系统设计的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/835430。

相关文章

Python中的可视化设计与UI界面实现

Python中的可视化设计与UI界面实现

《Python中的可视化设计与UI界面实现》本文介绍了如何使用Python创建用户界面（UI）,包括使用Tkinter、PyQt、Kivy等库进行基本窗口、动态图表和动画效果的实现,通过示例代码,展示... 目录从像素到界面：python带你玩转UI设计示例：使用Tkinter创建一个简单的窗口绘图魔法：用
阅读更多...
不懂推荐算法也能设计推荐系统

不懂推荐算法也能设计推荐系统

本文以商业化应用推荐为例，告诉我们不懂推荐算法的产品，也能从产品侧出发， 设计出一款不错的推荐系统。 相信很多新手产品，看到算法二字，多是懵圈的。 什么排序算法、最短路径等都是相对传统的算法（注：传统是指科班出身的产品都会接触过）。但对于推荐算法，多数产品对着网上搜到的资源，都会无从下手。特别当某些推荐算法 和 “AI”扯上关系后，更是加大了理解的难度。 但，不了解推荐算法，就无法做推荐系
阅读更多...
怎么让1台电脑共享给7人同时流畅设计

怎么让1台电脑共享给7人同时流畅设计

在当今的创意设计与数字内容生产领域，图形工作站以其强大的计算能力、专业的图形处理能力和稳定的系统性能，成为了众多设计师、动画师、视频编辑师等创意工作者的必备工具。 设计团队面临资源有限，比如只有一台高性能电脑时，如何高效地让七人同时流畅地进行设计工作，便成为了一个亟待解决的问题。 一、硬件升级与配置 1.高性能处理器（CPU）：选择多核、高线程的处理器，例如Intel的至强系列或AMD的Ry
阅读更多...
基于51单片机的自动转向修复系统的设计与实现

基于51单片机的自动转向修复系统的设计与实现

文章目录 前言资料获取设计介绍功能介绍设计清单具体实现截图参考文献设计获取 前言 💗博主介绍：✌全网粉丝10W+,CSDN特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师，一名热衷于单片机技术探索与分享的博主、专注于 精通51/STM32/MSP430/AVR等单片机设计 主要对象是咱们电子相关专业的大学生，希望您们都共创辉煌！✌💗 👇🏻 精彩专栏 推荐订阅👇🏻 单片机
阅读更多...
SprinBoot+Vue网络商城海鲜市场的设计与实现

SprinBoot+Vue网络商城海鲜市场的设计与实现

目录 1 项目介绍2 项目截图3 核心代码3.1 Controller3.2 Service3.3 Dao3.4 application.yml3.5 SpringbootApplication3.5 Vue 4 数据库表设计5 文档参考6 计算机毕设选题推荐7 源码获取 1 项目介绍 博主个人介绍：CSDN认证博客专家，CSDN平台Java领域优质创作者，全网30w+
阅读更多...
单片机毕业设计基于单片机的智能门禁系统的设计与实现

单片机毕业设计基于单片机的智能门禁系统的设计与实现

文章目录 前言资料获取设计介绍功能介绍程序代码部分参考 设计清单具体实现截图参考文献设计获取 前言 💗博主介绍：✌全网粉丝10W+,CSDN特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师，一名热衷于单片机技术探索与分享的博主、专注于 精通51/STM32/MSP430/AVR等单片机设计 主要对象是咱们电子相关专业的大学生，希望您们都共创辉煌！✌💗 👇🏻 精彩专栏 推荐订
阅读更多...
基于人工智能的智能家居语音控制系统

基于人工智能的智能家居语音控制系统

目录 引言项目背景环境准备 硬件要求软件安装与配置系统设计 系统架构关键技术代码示例 数据预处理模型训练模型预测应用场景结论 1. 引言 随着物联网（IoT）和人工智能技术的发展，智能家居语音控制系统已经成为现代家庭的一部分。通过语音控制设备，用户可以轻松实现对灯光、空调、门锁等家电的控制，提升生活的便捷性和舒适性。本文将介绍如何构建一个基于人工智能的智能家居语音控制系统，包括环境准备
阅读更多...
Unity3D 运动之Move函数和translate

Unity3D 运动之Move函数和translate

CharacterController.Move 移动 function Move (motion : Vector3) : CollisionFlags Description描述 A more complex move function taking absolute movement deltas. 一个更加复杂的运动函数，每次都绝对运动。 Attempts to
阅读更多...
Spring的设计⽬标——《Spring技术内幕》

Spring的设计⽬标——《Spring技术内幕》

读《Spring技术内幕》第二版，计文柯著。 如果我们要简要地描述Spring的设计⽬标，可以这么说，Spring为开发者提供的是⼀个⼀站式的轻量级应⽤开发框架（平台）。 作为平台，Spring抽象了我们在 许多应⽤开发中遇到的共性问题；同时，作为⼀个轻量级的应⽤开发框架，Spring和传统的J2EE开发相⽐，有其⾃⾝的特点。 通过这些⾃⾝的特点，Spring充分体现了它的设计理念：在
阅读更多...
开题报告中的研究方法设计：AI能帮你做什么？

开题报告中的研究方法设计：AI能帮你做什么？

AIPaperGPT，论文写作神器~ https://www.aipapergpt.com/ 大家都准备开题报告了吗？研究方法部分是不是已经让你头疼到抓狂？ 别急，这可是大多数人都会遇到的难题！尤其是研究方法设计这一块，选定性还是定量，怎么搞才能符合老师的要求？ 每次到这儿，头脑一片空白。 好消息是，现在AI工具火得一塌糊涂，比如ChatGPT，居然能帮你在研究方法这块儿上出点主意。是不
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2