2022年吉林省大学生电子设计竞赛(D题)

本文主要是介绍2022年吉林省大学生电子设计竞赛(D题)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

一. 使用技术

PWM调速，PID，串口通信，陀螺仪测角度，蓝牙

二. 项目描述

大学的第一个比赛，项目采用主控stm32，车体采用一个四路电机驱动来驱动减速电机，小车依靠8路灰度循迹模块，实现在黑色赛道上行驶，通过窄桥，阶梯，且计算每个过程的时间和进行相应语音播报，同时将各段时间数值通过蓝牙模块传输到手机端。

三. 个人职责

●负责相关代码编写与调试，负责机械结构设计。

●调试项目中使用到的陀螺仪，蓝牙等模块。

四. 项目详解

1. STM32芯片解读

	主频(MHz)	内核	Flash(Kbytes)	Ram(Kbytes)	封装	ADC channels	DAC channels	SPI	IIC
STM32F407ZG	168	ARM Cortex-M4f	1024	192	LQFP144	24	2	3	3
STM32F407ZE	168	ARM Cortex-M4f	512	192	LQFP144	24	2	3	3
STM32F407VE	168	ARM Cortex-M4f	512	192	LQFP100	16	2	3	3
STM32F103ZE	72	ARM Cortex-M3	512	64	LQFP144	21	2	3	2
STM32F103C8	72	ARM Cortex-M4	64	20	LQFP48	10	0	2	2

USART+UART

4+2

4+2

4+2

3+2

3

(1) STM32F407附带DSP和FPU

DSP：数字信号处理

FPU：单精度浮点运算单元

(2) stm32是哈佛结构，数据和程序是分开的，x86是冯诺依曼结构。

(3) 强大的时钟系统：

[1] 4-26M的外部高速晶振

[2] 内部锁相环(PLL，倍频)，一般系统时钟都是外部或者内部高速时钟经过PLL倍频后得到

定时器

以STM32F407ZG为例，10+2+2+1+2(dog)

(TIM2和TIM5是32位)

2. 四路电机使用

//STM32F407ZGT6 定时器14pwm初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 //此部分需手动修改IO口设置GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);  	//TIM14时钟使能    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); 	//使能PORTF时钟	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GPIOF9复用为定时器14GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           //GPIOF9GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHzGPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF9TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14//初始化TIM14 Channel1 PWM模式	 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能 TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);  //使能TIM14}  

3. HC-05的使用

HC05_KEY=1;					//KEY置高,进入AT模式
delay_ms(10);
u3_printf("AT\r\n");		//发送AT测试指令
HC05_KEY=0;					//KEY拉低,退出AT模式
for(t=0;t<10;t++) 			//最长等待50ms,来接收HC05模块的回应
{if(USART3_RX_STA&0X8000)break;delay_ms(5);
}		

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