《无人机通信与导航技术》札记

2024-03-06 19:48

本文主要是介绍《无人机通信与导航技术》札记,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

单星定位

(1)用户采用原子钟,从而保持用户的钟差不变(或变化可忽略);

(2)用户的位置也应当是与时间独立的未知量,即要么用户是静止的,要么用户的运动速度很慢,这样在伪距序贯测量的时间段内其位置的变化才不大。通过3次及以上的序贯测量,得到3个伪距测量量,就可以获得用户的三维位置信息了。

主要用于静点定位及船舰等低动态用户定位,不适合高动态的作战用户导航。


双星定位

双星定位采用的是有源工作模式,即用户和地面中心之间要建立双向通信。通常有三种定位模式,即双发单收、双收单发的非视距模式和视距模式。

两种非视距模式:用户在以卫星为中心的两个球面上,加一高度定位。

视距模式(用户与地面中心视距):用户到卫星与地面中心的距离为定值,在两个椭球面上,加一高度定位。


双星定位系统给出的是二维定位数据,第三维数据可通过其它特定条件得知,如在海平面上,或采取其它手段(如气压测高、电子地图等)得到。

可以看出,在双星系统的工作过程中,卫星必须位于地面中心的视界之内,用户则须处于卫星S1、S2的共同覆盖区域之内。一般采用与地面保持相对静止的地球同步轨道卫星,其对地高度很高容易满足这种要求,并且可以得到很大且连续覆盖的工作区域,是一种实现大区域覆盖的双星导航解决方案。美国的Geostar、欧洲的Localstar及我国的北斗一代卫星导航系统就是采用的该种方案。


三星定位

三星定位是在双星定位系统的基础上,通过再增加一颗卫星S3,就可以建立三星定位系统。这三颗卫星都带有相互同步的精密时钟,用户同时接收三颗卫星发射的电波,如分别测量S1与S2卫星、S2与S3卫星的信号到达时间差,相应得到距离差r1-r2、r2-r3。这两个距离差参量分别表示以卫星S1、S2和卫星S2、S3为焦点的两个旋转双曲面,用户则处于这两个双曲面的交线上,如再加上在地球上的高度信息,这样这三个位置面的交点,即为用户的当前位置。


在这种方案中,用户不需要高稳定度的时钟,也无需发射信号,但系统仍为二维定位,对于非地面用户,必须有其他的高度测量信息。另外由于双曲面的发散特性,系统定位误差受高度误差的影响较大,并且系统精度和系统覆盖范围往往不能同时达到较好的效果。




参考文献

黄智刚,郑帅勇等.无人机通信与导航技术 下部

这篇关于《无人机通信与导航技术》札记的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/781140

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