本文主要是介绍（二）电机控制之六步方波BLDC控制方法以及注意问题，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
一、直流无刷电机的简介
直流无刷电机（Brushless Direct Current Motor，简称BLDC电机或BL电机）是一种先进的电动机类型，其设计结合了直流电机的调速性能和交流电机的结构优势。这种电机没有传统的机械换向器和碳刷组件，而是通过电子换向系统来改变电流的方向，从而实现转子磁场相对于定子绕组的连续旋转。
无刷直流电机的基本构造包括：
- 永磁体转子：转子部分通常由一个或者多个永磁体组成，产生恒定的磁场。
- 定子绕组：定子包含多个相位的线圈，这些线圈按照特定顺序通电以产生旋转磁场与转子磁场相互作用，驱动转子转动。
- 位置传感器（如霍尔效应传感器、编码器等）：用于检测转子的位置信息，确保在正确的时间切换电流方向，使转子持续受力并保持同步旋转。
- 控制器/逆变器：接收直流电源输入，并将其转换为三相交流电，根据转子位置信号适时调整各相绕组的导通顺序，实现精确而高效的电子换向。
直流无刷电机的主要特点包括：
- 高效率：由于消除了摩擦损耗，运行效率比有刷电机高。
- 长寿命：无需维护磨损部件，降低了维护成本且延长了使用寿命。
- 良好的调速性能：能提供宽范围的稳定速度控制。
- 低噪声和低振动：没有电刷产生的火花和机械冲击，运行更加平稳安静。
- 高扭矩密度：体积小、重量轻，能够输出较大功率和扭矩。一、直流无刷电机的简介
二、直流无刷电机的简介
主要分两大类，BLDC和PSMS。
三、六步方波原理
但一般bldc的电机也能用foc的方法控制起来，psms也能用六步方波的控制方式控制起来
六步方波U V W 输出的实际波形：
采用H_PWM – L_ON 驱动方式，一搬大多数mos 桥上下管都是N-MOS,mos驱动都是通过自举电路为上管提供驱动电压。所以下管要留一个很小的导通时间为自举电容充电。
所以不考虑为自举电容充电的PWM波形是如下图行
考虑为自举电容充电的PWM波形，可以在每个周期给个比较小的占空比让下管导通，上管关闭，比如占空比的2% 。所以此方法后上管导通的最大大占空比小于98%，因为还要考虑死区。
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