TIM编码器接口(编码器测速)

2024-02-18 03:12
文章标签 接口 编码器 tim 测速

本文主要是介绍TIM编码器接口(编码器测速),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

定时器编码器接口自动计次--------->对应手册14.3.12编码器接口模式

应用场景:

电机控制PWM驱动电机,编码器测电机速度,PID算法闭环控制

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

一、结构分析

 

 

 

 

 

*输入 :CH1/CH2 -->边沿检测-->编码器接口

*输出:控制CNT计数时钟和计数方向

逻辑:A相边沿检测+B相状态 =CNT增/减

正转向上计数,反转都向下计数 

 

 解释反相:

输入捕获那里,极性选择决定上升沿有效还是下降沿有效;但是这里我们知道上升沿下降沿都有用,这里就不是边沿的极性选择,是高低电平极性选择

选择上升沿参数,高低电平极性不反转;选择下降沿参数,经过一个非门,高低电平反转

 

二、编码器测位代码分析

新函数学习:

/*****定时器编码器接口配置*****/
void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

STEP1 RCC开启时钟

STEP2 配置GPIO为输入模式

STEP3 配置时基单元:PSC不分频,ARR 65535,CNT执行计数

STEP4 输入捕获单元:滤波器、极性

STEP5 配置编码器接口模式:调用库函数

STEP6 TIM_Cmd

ENCODER.C

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void Encoder_Init(void)
{/*****STEP1 开启时钟*****/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);/*****STEP2 配置GPIO*****/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;						GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);/*****STEP3 配置时基单元*****/	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up ;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARRTIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1 ;//PSC 不分频TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);/*****STEP 4 输入捕获配置*****/TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//赋一个初始值TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;                    //TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;          //高低电平极性不反转,不反相,后面配置过了/*TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;                 //分频器           目前TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;  */   //配置数据选择器   无用TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;                    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;          //高低电平极性不反转,不反相TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);/*****STEP 5 配置编码器接口*****/TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);/*****STEP 6 定时器使能*****/TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}int16_t Encoder_Get(void)
{return TIM_GetCounter(TIM3);}

实现反转负数(补码原理):int16_t 如果用uint16_t 就是65535递减 

main.c

#include "stm32f10x.h"    // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"int main(void)
{OLED_Init();Encoder_Init();OLED_ShowString(1,1,"CNT:");while(1){OLED_ShowSignedNum(1,5,Encoder_Get(),5);}}

目前向右转增,向左减,若不是想要的增减方向,更改极性

更改极性

硬件:AB相接线换一下

软件:修改输入通道的极性,把任意一个极性反转一下

三、编码器测速代码分析

固定的闸门时间读一次CNT再清零

MAIN.C

#include "stm32f10x.h"    // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"int16_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init(); Encoder_Init();OLED_ShowString(1,1,"CNT:");while(1){OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);}}void TIM2_IRQHandler(void)//减少使用DELAY
{if (TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET){Speed = Encoder_Get();TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}	

ENCODER 改动部分:

 

int16_t Encoder_Get(void)
{int16_t Temp;Temp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0);return Temp;}

这篇关于TIM编码器接口(编码器测速)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/719861

相关文章

Java后端接口中提取请求头中的Cookie和Token的方法

《Java后端接口中提取请求头中的Cookie和Token的方法》在现代Web开发中,HTTP请求头(Header)是客户端与服务器之间传递信息的重要方式之一,本文将详细介绍如何在Java后端(以Sp... 目录引言1. 背景1.1 什么是 HTTP 请求头?1.2 为什么需要提取请求头?2. 使用 Spr

Java 后端接口入参 - 联合前端VUE 使用AES完成入参出参加密解密

加密效果: 解密后的数据就是正常数据: 后端:使用的是spring-cloud框架,在gateway模块进行操作 <dependency><groupId>com.google.guava</groupId><artifactId>guava</artifactId><version>30.0-jre</version></dependency> 编写一个AES加密

java线程深度解析(一)——java new 接口?匿名内部类给你答案

http://blog.csdn.net/daybreak1209/article/details/51305477 一、内部类 1、内部类初识 一般,一个类里主要包含类的方法和属性,但在Java中还提出在类中继续定义类(内部类)的概念。 内部类的定义:类的内部定义类 先来看一个实例 [html]  view plain copy pu

模拟实现vector中的常见接口

insert void insert(iterator pos, const T& x){if (_finish == _endofstorage){int n = pos - _start;size_t newcapacity = capacity() == 0 ? 2 : capacity() * 2;reserve(newcapacity);pos = _start + n;//防止迭代

京东物流查询|开发者调用API接口实现

快递聚合查询的优势 1、高效整合多种快递信息。2、实时动态更新。3、自动化管理流程。 聚合国内外1500家快递公司的物流信息查询服务,使用API接口查询京东物流的便捷步骤,首先选择专业的数据平台的快递API接口:物流快递查询API接口-单号查询API - 探数数据 以下示例是参考的示例代码: import requestsurl = "http://api.tanshuapi.com/a

股票数据接口-陈科肇

陈科肇 新浪财经 sz-深圳sh-上海历史分价表:http://market.finance.sina.com.cn/pricehis.php?symbol=sz000506&startdate=2016-12-27&enddate=2016-12-27历史成交明细(当日成交明细):http://vip.stock.finance.sina.com.cn/quotes_service/v

YOLOv8/v10+DeepSORT多目标车辆跟踪(车辆检测/跟踪/车辆计数/测速/禁停区域/绘制进出线/绘制禁停区域/车道车辆统计)

01:YOLOv8 + DeepSort 车辆跟踪 该项目利用YOLOv8作为目标检测模型,DeepSort用于多目标跟踪。YOLOv8负责从视频帧中检测出车辆的位置,而DeepSort则负责关联这些检测结果,从而实现车辆的持续跟踪。这种组合使得系统能够在视频流中准确地识别并跟随特定车辆。 02:YOLOv8 + DeepSort 车辆跟踪 + 任意绘制进出线 在此基础上增加了用户

实例demo理解面向接口思想

浅显的理解面向接口编程 Android开发的语言是java,至少目前是,所以理解面向接口的思想是有必要的。下面通过一个简单的例子来理解。具体的概括我也不知道怎么说。 例子: 现在我们要开发一个应用,模拟移动存储设备的读写,即计算机与U盘、MP3、移动硬盘等设备进行数据交换。已知要实现U盘、MP3播放器、移动硬盘三种移动存储设备,要求计算机能同这三种设备进行数据交换,并且以后可能会有新的第三方的

对接话费充值API接口的开发步骤以及各种优势

对接话费充值API接口通常涉及以下步骤: 1.选择API提供商: 研究并选择一个可靠的话费充值API提供商。考虑因素包括覆盖范围、费率、交易限额、客户支持和用户评价。 2.注册和获取API密钥: 在选定的API提供商平台上注册账户,并获取API密钥或访问令牌,这是调用API时进行身份验证的必要信息。 3.阅读API文档: 仔细阅读API文档,了解如何构建请求、需要哪些参数、API的

java类中定义接口的有哪些好处

第一步:首先是是定义一个类,同时里面定义接口 public class Util { public interface Worker { void work(int a); } } 第二步:定义一个类去实现第一步类中定义的接口 public class Demo implements Worker { @Override public void work(int a) { System